一种蘑菇采收控制方法技术

本发明专利技术涉及一种蘑菇采收控制方法，其解决了现有双孢菇采摘系统在每个多层床架处均配备一个自动换层装置，占用工厂空间，换层效率低，影响整体采收效率的技术问题，其首先通过转运叉车将机器人转运架运送至机器人存放架一侧，其次机器人存放架内的自动采摘机器人运动至机器人转运架内，再其次转运叉车整体运行至多层床架处，然后自动采摘机器人运动至多层床架的某一层内。本发明专利技术提高了系统操作使用的便捷性，实现了作业效率得到进一步提升。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及双孢菇自动采摘，具体而言，涉及一种蘑菇采收控制方法。

技术介绍

1、双孢菇是一种常见食用菌，双孢菇具有极高的营养、药用价值，可被加工成各种食品、保健品，甚至是药品，经济价值十分可观。

2、双孢菇栽培已经实现了工厂化大规模生产，工厂化菇房种植双孢菇，生产不受季节限制，可以天天出菇，周年生产，产量高，效益好。工厂化菇房一般长20～30米、宽6～10米、高5～6米，房内可顺菇房的长度方向设置2～4列多层床架。床架多用金属结构型材制作，床宽1～1.6米，层数5～6层，层间距50～70厘米，床架最下一层和地面的距离约30厘米，最上一层距屋顶1米以上。床架之间的通道宽80～100厘米，床架和墙壁之间的通道宽40～80厘米。

3、双孢菇种植业是劳动密集型产业，近年来，人工成本越来越高，且双孢菇具有大小不均、24小时生长的生物特性，这对劳动力采摘技能和工作时间有着较高要求，双孢菇种植工厂所面临的人工成本高难题愈发严重。通过自动采摘机器人进行自动采摘收获，节省人力，提高效率，降低成本。关于自动采摘机器人的结构和工作方式，可以参考申请公布本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种蘑菇采收控制方法，其特征在于，所述蘑菇采收控制方法涉及机器人存放架、机器人转运架、用于叉起机器人转运架的转运叉车、自动采摘机器人和自动收集装置；

2.根据权利要求1所述的蘑菇采收控制方法，其特征在于，所述轨道对接组件中旋转电机的外壳上连接有反射式光电传感器，所述多层床架每一层的前端面连接一个反光板。

3.根据权利要求1所述的蘑菇采收控制方法，其特征在于，所述机器人存放架的每一层均连接有反光板，所述步骤S7中，自动采摘机器人运动至机器人存放架的某一层的过程中，当自动采摘机器人设置的反射式光电传感器感应到反光板时采摘机器人停止运动。

【技术特征摘要】

1.一种蘑菇采收控制方法，其特征在于，所述蘑菇采收控制方法涉及机器人存放架、机器人转运架、用于叉起机器人转运架的转运叉车、自动采摘机器人和自动收集装置；

2.根据权利要求1所述的蘑菇采收控制方法，其特征在于，所述轨道对接组件中旋转电机的外壳上连接有反射式光电传感器，所述多...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄博，曾嘉豪，韩瑞青，张金祥，管仁来，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学威海，
类型：发明
国别省市：