【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轮毂电机驱动汽车动力学控制，特别是涉及一种基于自适应滤波的电动轮滑移率估算方法。
技术介绍
1、随着新能源汽车的快速发展，轮毂电机驱动方式因其传动链短、布置灵活、响应速度快、可独立控制等优点，成为电动汽车领域研究的热点问题。其中，轮毂电机驱动汽车的路面防滑控制成为高性能轮毂电机驱动汽车一项广泛受到关注的技术。车轮滑移率作为这些控制方法中重要的状态变量，甚至是控制目标，其估算的精度决定了牵引力控制算法的有效性，稳定性以及控制精度，对车辆行驶安全至关重要。
2、对此，公告号为cn111703429a的中国专利中公开了一种轮毂电机驱动车辆纵向速度估算方法。该方法使用扩展卡尔曼滤波算法，基于七自由度车辆动力学模型与魔术公式轮胎模型，利用轮毂电机驱动车辆纵向力准确已知的特点，分别对其每个车轮的滑移率进行了估计，并结合估计算法残差与运动学模型计算的速度优选出有效轮速，从而对车辆纵向速度进行计算。但在该专利中，使用复杂状态观测时存在实时性和精度较差问题，并且车轮滑移率估计精确度依赖于轮胎模型精度，未考虑轮胎胎体动态变形引起的...
【技术保护点】
1.一种基于自适应滤波的电动轮滑移率估算方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于自适应滤波的电动轮滑移率估算方法，其特征在于，步骤1中，判断当前时刻车辆行驶状态的方法如下：
3.根据权利要求1所述的一种基于自适应滤波的电动轮滑移率估算方法，其特征在于，步骤2中，所述估算电动轮原始滑移率的方法如下：
4.根据权利要求1所述的一种基于自适应滤波的电动轮滑移率估算方法，其特征在于，步骤3中，根据所述车辆电动轮系统扭转固有频率，估算滤波器低通截止频率，包括：
5.根据权利要求1所述的一种基于自适应滤波的...
【技术特征摘要】
1.一种基于自适应滤波的电动轮滑移率估算方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于自适应滤波的电动轮滑移率估算方法，其特征在于，步骤1中，判断当前时刻车辆行驶状态的方法如下：
3.根据权利要求1所述的一种基于自适应滤波的电动轮滑移率估算方法，其特征在于，步骤2中，所述估算电动轮原始滑移率的方法如下：
4.根据权利要求1所述的一种基于自适应滤波的电动轮滑移率估算方法，其特征在于，步骤3中，根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢剑伟，刘倩倩，诸应杰，董政，江尚，张冰战，吴迪，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：
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