一种基于电流环的机械臂力控方法、系统及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机械臂控制技术领域，公开了一种基于电流环的机械臂力控方法、系统及装置，其技术方案要点是包括如下步骤：S1、获取每个机械臂关节电流值，根据电流‑力矩的映射关系，得到关节力矩；S2、根据动力学模型，对关节力矩中的重力项和摩擦力项进行计算，得到外力在每个关节的作用力矩；S3、根据外力在每个关节的作用力矩，实时计算末端接触力，并处理得到位姿增量，与实际末端位姿进行矩阵变换，得到最终位姿；S4、将最终位姿进行逆运动学实时解算，得到期望关节角数据，并根据期望关节角数据进行力矩前馈控制；本发明专利技术的技术方案具有耗费成本低、响应速度快、抗干扰能力强的优势。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械臂控制，更具体地说，它涉及一种基于电流环的机械臂力控方法、系统及装置。

技术介绍

1、在现有的力控方案中，主要包括六维力传感器方案、关节扭矩传感器方案模型预测控制(mpc)方案。

2、六维力传感器方案：在机械臂末端安装六维力传感器，直接测量接触力；其缺陷为：传感器成本高，且易受机械振动干扰；仅能检测末端接触力，无法实现多关节协同力控。

3、关节扭矩传感器方案：在每个关节集成应变片式扭矩传感器；其缺陷：机械结构复杂，增加关节体积和重量；长期使用后易发生零点漂移(>5％/年)，维护成本高。

4、模型预测控制(mpc)方案：基于动力学模型预测接触力，结合优化算法生成控制指令；其缺陷为：计算复杂度高(单步求解时间>10ms)，难以满足实时性需求；依赖精确动力学参数，参数失配导致力控误差。

5、现有方案存在硬件成本高、动态响应慢、抗干扰能力弱三大核心问题，难以满足协作机械臂在突发接触场景(如人机碰撞)下的安全性与精度要求。

6、因此,开发一种能够克服现有技术缺陷的力控方法显得尤本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于电流环的机械臂力控方法，其特征是：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于电流环的机械臂力控方法，其特征是：

3.根据权利要求2所述的一种基于电流环的机械臂力控方法，其特征是：

4.根据权利要求1所述的一种基于电流环的机械臂力控方法，其特征是：

5.根据权利要求4所述的一种基于电流环的机械臂力控方法，其特征是：

6.根据权利要求1所述的一种基于电流环的机械臂力控方法，其特征是：

7.根据权利要求6所述的一种基于电流环的机械臂力控方法，其特征是：

8.一种基于电流环的机械臂力控系统，其特...

【技术特征摘要】

1.一种基于电流环的机械臂力控方法，其特征是：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于电流环的机械臂力控方法，其特征是：

3.根据权利要求2所述的一种基于电流环的机械臂力控方法，其特征是：

4.根据权利要求1所述的一种基于电流环的机械臂力控方法，其特征是：

5.根据权利要求4所述的一种基于电流环的机械臂力控方法，其特征是：

6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：桂凯，陈云川，梁涛，
申请(专利权)人：南京贞实科技有限公司，
类型：发明
国别省市：