【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机，涉及无人机的路径规划，尤其是一种用于城市低空环境的无人机路径规划方法。
技术介绍
1、随着低空空域管理体系的逐步开放以及无人机技术的规模化应用，城市低空正成为无人机物流配送、应急救援、城市巡检等新型业态的核心运行空间。但城市低空环境复杂，存在各种静态、动态障碍物，为了保证无人机安全自主飞行，需要进行路径规划，传统的路径规划主要有以下三种：
2、1、全局路径规划：利用全局环境信息，规划出到达目标点的总体路线，能够找到全局解，但实时性较弱，无法对动态障碍物做出及时反应；
3、2、局部路径规划：利用局部环境信息，快速规划出局部飞行路径，其实时性强于全局路径规划，但由于缺乏全局信息，容易收敛到局部最优解，导致无法到达最终目点；
4、3、混合路径规划：采用全局路径规划与局部路径规划结合，能够提高路径规划效果，但其仅针对静态环境，将动态物体也视作在当前时刻的静态物体，缺乏面对动态障碍物时的躲避规划，碰撞率高。
5、为此，我们提出一种用于城市低空环境的无人机路径规划方法，以解决上述
【技术保护点】
1.一种用于城市低空环境的无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于城市低空环境的无人机路径规划方法，其特征在于，获取全局地图信息，进行路径规划，得到全局路径数据，具体包括：
3.根据权利要求2所述的用于城市低空环境的无人机路径规划方法，其特征在于，基于所述父节点，通过方向优先级搜索机制寻找若干个下一节点，具体包括：
4.根据权利要求3所述的用于城市低空环境的无人机路径规划方法，其特征在于，对所述全局路径数据进行处理，提取全局检查点，获得全局检查点列表，具体包括：
5.根据权利要求4所述...
【技术特征摘要】
1.一种用于城市低空环境的无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于城市低空环境的无人机路径规划方法，其特征在于，获取全局地图信息，进行路径规划，得到全局路径数据，具体包括：
3.根据权利要求2所述的用于城市低空环境的无人机路径规划方法，其特征在于，基于所述父节点，通过方向优先级搜索机制寻找若干个下一节点，具体包括：
4.根据权利要求3所述的用于城市低空环境的无人机路径规划方法，其特征在于，对所述全局路径数据进行处理，提取全局检查点，获得全局检查点列表，具体包括：
5.根据权利要求4所述的用于城市低空环境的无人机路径规划方法，其特征在于，基于所述动态障碍物信息，调整所述无人机的速度和方向，进行动态障碍物躲避，具体包括：
6.根据权利要求5...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。