基于多摄像头融合的叉车与行人轨迹预测及碰撞预警方法技术

本发明专利技术提供一种基于多摄像头融合的叉车与行人轨迹预测及碰撞预警方法，涉及叉车与行人轨迹预测及碰撞预警技术领域，本发明专利技术通过获取厂房内的全景与区域图像，建立全景与区域检测模型，分别检测厂房中的叉车、行人的移动状态和行人行为特征、司机行车数据和叉车特征，通过建立行人轨迹预测模型，根据行人基础预测数据、移动状态、当前的工作内容对行人行走路径进行预测，通过建立叉车轨迹预测模型，根据叉车基础预测数据、移动状态、当前的装卸内容对叉车搬运路线进行规划，通过对司机进行实时驾驶安全评分、叉车状态安全评分，判断对叉车的契合度，通过设置叉车的预警时间，根据对行人和叉车的轨迹预测进行碰撞预警。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及叉车与行人轨迹预测及碰撞预警，具体为一种基于多摄像头融合的叉车与行人轨迹预测及碰撞预警方法。

技术介绍

1、在工业仓储环境中，叉车与行人的碰撞事故频发，传统预警方法依赖单一车载摄像头或传感器，存在视野盲区、设备成本高、部署复杂等问题。例如，单一摄像头仅能覆盖叉车运行方向的局部区域，无法实现全环境监测，且需针对不同叉车定制安装，增加了维护成本。此外，现有系统多基于静态距离阈值预警，难以动态适应叉车与行人的复杂运动状态，导致误报或漏报风险较高。部分方案虽引入ai算法，但仍受限于车载边缘设备的算力，难以实时处理多摄像头融合数据，且缺乏对行人意图和叉车状态的综合建模，导致预警精度不足。为了提高工作场所的安全性，需要一个能够实时、准确、全面监测并预测叉车与行人轨迹，并进行碰撞预警的系统。

2、现有技术中的，公开号为cn118552933a公开了一种叉车和行人的碰撞预警方法和碰撞预警装置、电子设备，本专利技术提出一种叉车和行人的碰撞预警方法和碰撞预警装置、电子设备以及非瞬时性计算机可读存储介质，所述碰撞预警方法包括响应于叉车的行人碰撞预警指令本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于多摄像头融合的叉车与行人轨迹预测及碰撞预警方法，其特征在于，具体步骤包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于多摄像头融合的叉车与行人轨迹预测及碰撞预警方法，其特征在于：所述移动状态包括移动速度、移动方向和坐标位置；

3.根据权利要求1所述的一种基于多摄像头融合的叉车与行人轨迹预测及碰撞预警方法，其特征在于：所述工作信息包括行人身份信息、工作位置、常去位置、权限位置和非权限位置；

4.根据权利要求1所述的一种基于多摄像头融合的叉车与行人轨迹预测及碰撞预警方法，其特征在于：所述搬卸信息包括司机身份信息、搬卸地名称和坐标位置；

5.根...

【技术特征摘要】

1.一种基于多摄像头融合的叉车与行人轨迹预测及碰撞预警方法，其特征在于，具体步骤包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于多摄像头融合的叉车与行人轨迹预测及碰撞预警方法，其特征在于：所述移动状态包括移动速度、移动方向和坐标位置；

3.根据权利要求1所述的一种基于多摄像头融合的叉车与行人轨迹预测及碰撞预警方法，其特征在于：所述工作信息包括行人身份信息、工作位置、常去位置、权限位置和非权限位置；

4.根据权利要求1所述的一种基于多摄像头融合的叉车与行人轨迹预测及碰撞预警方法，其特征在于：所述搬卸信息包括司机身份信息、搬卸地名称和坐标位置；

5.根据权利要求1所述的一种基于多摄像头融合的叉车与行人轨迹预测及碰撞预警方法，其特征在于：所述全景检测模型、区域检测模型均基于卷积神经网络，具体的检测过程为：

6.根据权利要求1所述的一种基于多摄像头...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鑫，佟瑞鹏，赵旭，和杰花，胡向阳，
申请(专利权)人：中国矿业大学北京，
类型：发明
国别省市：