【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及果园无人车，尤其涉及一种基于多传感器融合的果园无人车智能导航与控制方法。
技术介绍
1、果园无人车自动导航是智慧农业的关键技术之一，对于提高果园生产效率、降低人力成本，实现果园生产的标准化与精细化管理具有重要意义。然而，果园无人车在矮砧密植果园场景中的应用仍面临诸多挑战。果园作业环境复杂多变，例如地形起伏不平、存在田间沟壑、电线杆和行人等各种障碍物，同时果树的生长状态和分布也会影响果园无人车的行驶路径规划与作业精度。
2、现有的矮砧密植果园无人车导航系统通常基于预先设定的固定路径或简单的几何模型进行路径规划，缺乏对农田实际环境的实时感知与动态调整能力。在实际作业中，当遇到突发的障碍物或地形变化时，果园无人车往往无法及时做出准确的避障决策和路径调整，从而影响作业效率和作业质量。且目前单一传感器的感知技术易受环境的影响导致效果不佳，无法在远距离上实现障碍物的语义信息获取，导致缺乏动态障碍物的识别与预警能力，多传感器融合的果园自主导航方案是未来果园作业高度智能化的关键技术。
3、此外，大多数果园无人车主要...
【技术保护点】
1.一种基于多传感器融合的果园无人车智能导航与控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的果园无人车智能导航与控制方法，其特征在于，所述S1中的全局路径规划包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于多传感器融合的果园无人车智能导航与控制方法，其特征在于，所述S2中的三维环境感知包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于多传感器融合的果园无人车智能导航与控制方法，其特征在于，所述S3中的路径跟踪控制包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于多传感器融合的果园无人车智能导航与控制方法，其特征...
【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器融合的果园无人车智能导航与控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的果园无人车智能导航与控制方法，其特征在于，所述s1中的全局路径规划包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于多传感器融合的果园无人车智能导航与控制方法，其特征在于，所述s2中的三维环境感知包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于多传感器融合的果园无人车智能导航与控制方法，其特征在于，所述s3中的路径跟踪控制包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于多传感器融合的果园无人车智能导航与控制方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：田文斌，鲍海波，黄亮，李端，严瑞东，唐梓轩，李建平，陈度，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：发明
国别省市：
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