【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆的位姿信息的预测方法、装置和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的快速发展，自动泊车功能已成为车辆的重要组成部分。在自动泊车过程中，车辆需要精准地定位自身在停车场环境中的位置和姿态，以实现安全、高效的泊车操作。
2、现有技术中，在自动泊车过程中进行车辆定位，主要依赖于车辆的轮速计、方向盘转角传感器以及惯性测量单元的测量数据，来预测车辆的姿态信息和位置信息。针对传感器的测量误差，通常采用简单的滤波或补偿方法，但这种方式难以有效应对复杂环境中传感器表现的波动，进而导致出现车辆定位不准确的技术问题。
3、针对上述车辆定位不准确的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种车辆的位姿信息的预测方法、装置和计算机可读存储介质，旨在改善车辆定位不准确的技术问题。
2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的位姿信息的预测方法，包括：获取车辆在当前时刻的第一预测姿态信息，其...
【技术保护点】
1.一种车辆的位姿信息的预测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一预测姿态信息输入至目标卡尔曼滤波模型中，预测得到所述车辆在所述当前时刻的下一离散时刻的第二预测姿态信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一预测姿态信息和所述车辆在所述当前时刻的第一预测位置信息输入至所述运动学模型中，预测得到所述车辆在所述下一离散时刻的第二预测位置信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆在当前时刻的第一预测姿态信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的位姿信息的预测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一预测姿态信息输入至目标卡尔曼滤波模型中，预测得到所述车辆在所述当前时刻的下一离散时刻的第二预测姿态信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一预测姿态信息和所述车辆在所述当前时刻的第一预测位置信息输入至所述运动学模型中，预测得到所述车辆在所述下一离散时刻的第二预测位置信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆在当前时刻的第一预测姿态信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述卡尔曼增益以及所述实际观测数据，对所述初始预测姿态信息进行更新，得到所述第一预测姿态信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述更新权重和所述实际观测数据，对所述初始预测姿态信息进行更新，得到所述第一预测姿态信息，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：李政宏，徐依菲，洪班豪，郑志晓，钟国旗，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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