卡车编队传感器系统及数据同步分发方法技术方案

本发明专利技术提供一种卡车编队传感器系统及数据同步分发方法，其中系统包括：同步模块、安装在第一车辆上的后向传感器组合，及安装在第二车辆上的前向传感器组合；后向传感器组合包括多个补盲相机；前向传感器组合包括短焦相机、长焦相机、激光雷达和定位系统；后向传感器组合用于为第二车辆提供前向感知补充；前向传感器组合用于为第一车辆提供后向感知补充；同步模块用于对后向传感器组合和前向传感器组合中的传感器进行时间和空间同步；同步模块由上位机和下位机组成；第一车辆和第二车辆分别为卡车编队中任意前后相邻的车辆中的前方车辆和后方车辆。从而有效减少无人驾驶卡车感知盲区，大幅提升无人驾驶可靠性，同时保证各传感器采集的数据同步。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及数据处理，尤其涉及一种卡车编队传感器系统及数据同步分发方法。

技术介绍

1、目前无人驾驶系统最主要的感知手段是依赖摄像头和雷达等传感器数据，而现阶段各传感器主要是从单车层面进行设计与布置。

2、在卡车编组场景下，受制于卡车高度和驾驶员视野问题，卡车盲区较一般车辆大很多。而盲区范围内无法进行有效的目标检测，导致卡车无人驾驶危险系数大幅提高。在面对大型货车时感知盲区过大，无法有效检测车辆前方和侧边近处的障碍物，导致发生危险。

3、另一方面，多个不同的无人驾驶系统中会包含大量重复的传感器，造成了传感器硬件资源的浪费，并且加剧了无人驾驶系统中通信的数据量，容易造成网络拥堵等问题。对于安装在运动平台上的传感器而言，传感器测量可能叠加的误差还有姿态误差，比如激光雷达的俯仰角、横滚角和航向角误差，当然可能还有平台安装带来的误差等。实际上对于卡车编队运行而言，在很多应用场合，对于传感器的探测，姿态偏差可能影响更大。以上这些都对卡车编队的传感器组合与数据分发方法带来了很大挑战。

技术实现思路

<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种卡车编队传感器系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的卡车编队传感器系统，其特征在于，对所述后向传感器组合和所述前向传感器组合中的各个传感器进行时间和空间同步，包括：

3.根据权利要求2所述的卡车编队传感器系统，其特征在于，基于脉冲宽度调制PWM信号和秒脉冲PPS信号，触发各个传感器进行数据采集，并对各个传感器进行时间同步，包括：

4.根据权利要求3所述的卡车编队传感器系统，其特征在于，基于PWM信号对长焦相机和短焦相机进行时间同步，包括：

5.根据权利要求2所述的卡车编队传感器系统，其特征在于，基于公共目标配准法，对各个...

【技术特征摘要】

1.一种卡车编队传感器系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的卡车编队传感器系统，其特征在于，对所述后向传感器组合和所述前向传感器组合中的各个传感器进行时间和空间同步，包括：

3.根据权利要求2所述的卡车编队传感器系统，其特征在于，基于脉冲宽度调制pwm信号和秒脉冲pps信号，触发各个传感器进行数据采集，并对各个传感器进行时间同步，包括：

4.根据权利要求3所述的卡车编队传感器系统，其特征在于，基于pwm信号对长焦相机和短焦相机进行时间同步，包括：

5.根据权利要求2所述的卡车编队传感器系统，其特征在于，基于公共目标配准法，对各个传感器获取的数据进行空间同步，包括：

6.一种数据同步分发方法，应用于如...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖骁，刘兆禹，
申请(专利权)人：北京车车连连科技有限公司，
类型：发明
国别省市：