多机械臂协同工作的防干涉控制方法、电子设备及介质技术

本申请公开了一种多机械臂协同工作的防干涉控制方法、电子设备及介质，包括：基于机床的物理空间建立虚拟三维空间，并在虚拟三维空间确定每个机械臂的位置信息和模型参数；获取每个机械臂预设的初始时序规划；根据每个初始时序规划，在虚拟三维空间中进行模拟仿真，生成每个机械臂的工作路径；当机械臂的工作路径与其他机械臂的工作路径在同一时间点的位置重合或两者之间的间距小于预设的安全阈值，则确定对应的机械臂存在干涉风险；根据机械臂的优先级和预设的调整规则，对存在干涉风险的机械臂的初始时序规划进行调整，确定机械臂无干涉风险的目标时序规划。本申请能够规避机械臂之间的干涉问题，提高机床运行的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机床控制，特别涉及一种多机械臂协同工作的防干涉控制方法、电子设备及介质。

技术介绍

1、在石油化工、食品储运等行业中，油桶的规模化生产对焊接效率和质量要求极高。在油桶底板焊接作业场景下，为提升生产效率，常需对同一油桶底板的多个焊接点位同时进行焊接，每个点位均由独立机械臂操作。但多个机械臂在机床有限的工作空间内同时作业时，因路径规划不合理或时序控制失准，极易发生机械臂间的碰撞干涉。这种干涉不仅会导致焊接设备损坏、焊接质量下降、生产停滞，还可能引发安全隐患。传统防干涉策略通过划分固定工作区域、设定固定时间窗口的方式，极大限制了机械臂运动灵活性和系统整体效能，无法满足油桶高效焊接的生产需求。

技术实现思路

1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种多机械臂协同工作的防干涉控制方法、电子设备及介质，能够规避机械臂之间的干涉问题，提高机床运行的安全性。

2、第一方面，本申请提供了一种多机械臂协同工作的防干涉控制方法，包括：

3、基于机床的物理空间建立虚拟三本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多机械臂协同工作的防干涉控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多机械臂协同工作的防干涉控制方法，其特征在于，所述根据所述机械臂的优先级和预设的调整规则，对存在所述干涉风险的所述机械臂的初始时序规划进行调整，确定所述机械臂无干涉风险的目标时序规划，包括：

3.根据权利要求2所述的多机械臂协同工作的防干涉控制方法，其特征在于，所述根据所述调整规则，对所述优先级较低的所述机械臂对应的所述初始时序规划进行调整，直至对应的两个所述机械臂不存在干涉风险，得到所述目标时序规划，包括：

4.根据权利要求2所述的多机械臂协同工作的防干涉控制方法，...

【技术特征摘要】

1.一种多机械臂协同工作的防干涉控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多机械臂协同工作的防干涉控制方法，其特征在于，所述根据所述机械臂的优先级和预设的调整规则，对存在所述干涉风险的所述机械臂的初始时序规划进行调整，确定所述机械臂无干涉风险的目标时序规划，包括：

3.根据权利要求2所述的多机械臂协同工作的防干涉控制方法，其特征在于，所述根据所述调整规则，对所述优先级较低的所述机械臂对应的所述初始时序规划进行调整，直至对应的两个所述机械臂不存在干涉风险，得到所述目标时序规划，包括：

4.根据权利要求2所述的多机械臂协同工作的防干涉控制方法，其特征在于，所述根据所述调整规则，对所述优先级较低的所述机械臂对应的所述初始时序规划进行调整，直至对应的两个所述机械臂不存在干涉风险，得到所述目标时序规划，包括：

5.根据权利要求1所述的多机械臂协同工作的防干涉控制方法，其特征在于，所述根据所述机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙超祥，
申请(专利权)人：东莞远望智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：