机器人控制系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人控制系统。机器人控制系统(10)具备：机器人(20)，在多个作业区域分别对对象物(W)进行作业；可动式相机(30)，与机器人分离而移动，并能够分别拍摄多个作业区域的对象物；以及物体识别部(50)，能够基于利用可动式相机从规定位置(P1、P2)拍摄到的图像，来识别物体的位置。可动式相机获取基准物(B1)和对象物进入到视野而拍摄到的规定图像。物体识别部预先登记基于从规定位置拍摄到的图像识别出的基准物的位置作为基准位置，根据基准位置和基于规定图像识别出的基准物的位置，来计算可动式相机的位置从规定位置的偏移量，并基于偏移量和规定图像来识别对象物的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开涉及具备相机和机器人的机器人控制系统。

技术介绍

1、以往，有利用安装在设置于机器人的作业区域的上方的固定结构物的相机来拍摄作业区域的工件，处理由相机拍摄到的图像来识别工件的位置的固定相机式的机器人控制系统(参照专利文献1)。另外，在专利文献1中也记载有将相机安装于机器人的手持相机式的机器人控制系统。

2、专利文献1：wo2020/121399号公报

3、然而，有在机器人从工件(对象物)的供给部取出工件，搬运工件到工件的收容部并收容等的情况下，分别在供给部以及收容部(多个作业区域)对工件进行作业的情况。在该情况下，在固定相机式的机器人控制系统中，每个作业区域都需要相机。另外，在手持相机式的机器人控制系统中，利用安装于机器人的相机拍摄工件并识别工件的位置之后只进行对工件的作业，从工件的取出到收容的循环时间变长。

技术实现思路

1、本公开是为了解决上述课题而完成的，其主要目的在于即使在机器人在多个作业区域分别对对象物进行作业的情况下，也能够抑制所需的相机的台数增加，并且抑制循环时间变本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人控制系统(10)，具备：

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其中，

4.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其中，

5.根据权利要求4所述的机器人控制系统，其中，

6.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其中，

7.根据权利要求6所述的机器人控制系统，其中，

8.根据权利要求6所述的机器人控制系统，其中，

9.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其中，

10.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种机器人控制系统(10)，具备：

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其中，

4.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其中，

5.根据权利要求4所述的机器人控制系统，其中，

...

【专利技术属性】
技术研发人员：似内秀男，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：