【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆电动助力转向(electric power steering,eps)控制领域，尤其涉及一种车轮摆振补偿方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、车辆的转向轮以一定频率沿转向方向上下跳动或左右摆动的振动称为车轮摆振，其原因包括车轮动平衡失衡、路面激励导致摆振等。转向轮摆振产生的振动经机械连接件传递至齿轮齿条，会产生变化的齿条力并以反作用力扭矩作用于中间轴，从而引起方向盘高频振动，导致转向平顺性降低。汽车平顺性下降会造成车身抖动、影响舒适性；车轮摆振导致的方向盘抖动会使操纵性变差，甚至影响车辆直行和行驶安全；此外还会加剧轮胎磨损、缩短轮胎寿命，加剧轮毂轴承磨损并易发生异响，同时导致车辆nvh性能下降、产生较大噪音。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种车轮摆振补偿方法、装置、电子设备及存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种车轮摆振补偿方法，包括：
3、获取作用于车辆方向盘的手力矩信息及车辆转向轮
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1.一种车轮摆振补偿方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车轮摆振补偿方法，其特征在于，根据所述轮速信息确定当前时刻的左前轮频数据及右前轮频数据，包括：
3.根据权利要求1所述的车轮摆振补偿方法，其特征在于，根据所述左前轮频数据及右前轮频数据确定左前轮频延迟信号数组和右前轮频延迟信号数组，包括：
4.根据权利要求1所述的车轮摆振补偿方法，其特征在于，根据所述故障诊断因子、手力矩信息、左前轮频延迟信号数组和右前轮频延迟信号数组确定车轮摆振补偿力矩，包括：
5.根据权利要求4所述的车轮摆振补偿方法，其特征在于，根...
【技术特征摘要】
1.一种车轮摆振补偿方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车轮摆振补偿方法，其特征在于，根据所述轮速信息确定当前时刻的左前轮频数据及右前轮频数据，包括：
3.根据权利要求1所述的车轮摆振补偿方法，其特征在于，根据所述左前轮频数据及右前轮频数据确定左前轮频延迟信号数组和右前轮频延迟信号数组，包括：
4.根据权利要求1所述的车轮摆振补偿方法，其特征在于，根据所述故障诊断因子、手力矩信息、左前轮频延迟信号数组和右前轮频延迟信号数组确定车轮摆振补偿力矩，包括：
5.根据权利要求4所述的车轮摆振补偿方法，其特征在于，根据所述左前轮频信息和右前轮频信息确定摆振补偿系数，包括：
6.根据权利要求1所述的车轮摆振补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：文礼杰，陈场友，李猛猛，王小清，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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