【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及灵巧手，特别涉及一种直驱式手指及全直驱式灵巧手。
技术介绍
1、现有的灵巧手中的手指在弯曲的时候采用丝杆、活动杆结构，其中丝杆转动能够带动活动杆沿丝杆的轴线方向往复移动，从而推拉手指关节，进而实现手指关节的弯曲；
2、但是采用丝杆、活动杆结构存在以下问题：
3、1、受丝杆自身长度的限制，手指关节无法进行最大程度的翻转；
4、2、采用丝杆、活动杆结构的方式会占用手指关节内较大的空间，不便于手指小型化设计，进而不便于灵巧手小型化设计。
技术实现思路
1、为了解决上述的其中至少一个技术问题，本专利技术的目的是提出一种直驱式手指及全直驱式灵巧手。
2、为实现上述目的，本专利技术提出的手指应用于灵巧手，所述灵巧手包括手掌部，所述手指安装于所述手掌部，所述手指包括：
3、连接手掌部的第一安装座，自所述手掌部依次向外连接的第一关节、第一指骨、第二关节、第二指骨；
4、所述第一关节包括第一驱动单元，所述第一驱动单元包括第...
【技术保护点】
1.一种直驱式手指，其特征在于，应用于灵巧手，所述灵巧手包括手掌部，所述手指安装于所述手掌部，所述手指包括：
2.如权利要求1所述的直驱式手指，其特征在于，所述第一驱动单元还包括安装于第一传动组件，所述第一电机安装于所述第一壳体，所述第一转轴固设于所述第一安装座，所述第一传动组件连接所述第一转轴、所述第一电机，用于增大所述第一电机传递至所述第一转轴的扭矩；
3.如权利要求2所述的直驱式手指，其特征在于，所述第二关节包括第二驱动单元，所述第二驱动单元包括第二壳体、安装于所述第二壳体的第二转轴、第二电机、第二传动组件，所述第二转轴固设于所述第一指骨
4....
【技术特征摘要】
1.一种直驱式手指，其特征在于，应用于灵巧手，所述灵巧手包括手掌部，所述手指安装于所述手掌部，所述手指包括：
2.如权利要求1所述的直驱式手指，其特征在于，所述第一驱动单元还包括安装于第一传动组件，所述第一电机安装于所述第一壳体，所述第一转轴固设于所述第一安装座，所述第一传动组件连接所述第一转轴、所述第一电机，用于增大所述第一电机传递至所述第一转轴的扭矩；
3.如权利要求2所述的直驱式手指，其特征在于，所述第二关节包括第二驱动单元，所述第二驱动单元包括第二壳体、安装于所述第二壳体的第二转轴、第二电机、第二传动组件，所述第二转轴固设于所述第一指骨；
4.如权利要求3所述的直驱式手指，其特征在于，所述手指还包括第三指骨、第三关节；
5.如权利要求1所述的直驱式手指，其特征在于，所述手指包括固设于所述手掌部的第四驱动单元，所述第四驱动单元包括第四转轴，所述第四转轴能够驱动所述第一安装座，以使所述手指摆动，并使两所述手指相靠近或远离。
6.如权利要求5所述的直驱式手指，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：陶玉龙，陶磊，栗洋洋，陶泽凯，
申请(专利权)人：陶世智能科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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