一种基于最小行为偏序集的行为模型并行化方法技术

本发明专利技术实施例公开一种基于最小行为偏序集的行为模型并行化方法，包括：建立行为树并对行为树进行访问后生成执行序列；生成分段节点序列集合和动作节点集合；定义行为树不满足顺序关系的第一动作节点对集合和行为树满足并行关系的第二动作节点对集合；建立第三动作节点对集合；将第三动作节点对集合中动作节点对的动作节点的顺序进行交换，并判断交换前后的行为树节点状态是否一致，若一致，则将动作节点对放入到第一动作节点对集合中；选取第一动作节点对集合中的动作节点对并建立临时并行节点，运行包含临时并行节点的行为树生成执行序列，判断临时并行节点的状态是否成功，若是，则将动作节点对添加到第二动作节点对集合中。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及计算机仿真领域。更具体地，涉及一种基于最小行为偏序集的行为模型并行化方法。

技术介绍

1、行为树(behavior tree,bt)是一种用于描述智能体决策流程的模型，其结构化特性使其适合并行化处理。并行化行为树可提升协议验证、仿真及实时系统设计的效率。

2、行为树并行化工作是指在行为树中通过并行节点来实现多个子节点的同时执行，以提高行为树的执行效率和响应速度。

3、目前行为树模型并行化方法有如下方法：分层并行化方法，该方法将行为树分解为多个子树，每个子树独立执行，通过事件驱动或时间片轮转机制协调；分支并行化方法，该方法在行为树的分支节点实现并行处理，例如多个传感器数据采集节点可同时执行；硬件加速方法，该方法利用fpga或gpu实现行为树的快速评估，适用于实时系统；分布式计算方法，该方法将行为树分解为多个子任务分配至不同计算节点，通过消息传递机制协同工作。

4、上述方法通过分布式计算、并行计算等软件和硬件技术提升行为树执行的并行化程度，从而实现行为树并行执行能力。

5、但是上述算法均没有挖掘行为本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于最小行为偏序集的行为模型并行化方法，其特征在于，该方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

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5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，第一预设值大于等于2。

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【技术特征摘要】

1.一种基于最小行为偏序集的行为模型并行化方法，其特征在于，该方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：张连怡，张承龙，曹宇飞，赵强，薛小强，
申请(专利权)人：北京仿真中心，
类型：发明
国别省市：