一种无人机航线识别方法技术

本发明专利技术公开了一种无人机航线识别方法，属于无人机航线识别技术领域，该无人机航线识别方法，技术方案包括如下步骤：S1、航线映射；S2、概率模型训练；S3、概率估计和处理；S4、航线主方向计算；S5、沿主方向提取Rect区域概率数据；S6、提取航线；该无人机航线识别方法将航线信息与图像进行关联，可以通过图像识别引导无人机沿航线飞行，各时刻的结果相互独立，没有累计误差影响，提高无人机航线识别精准度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机航线识别，具体为一种无人机航线识别方法。

技术介绍

1、无人机导航定位技术对无人机的飞行安全起着至关重要的作用，最常用的方式是使用gps、北斗等卫星定位系统提供飞机位置，然而，在一些地形、气象和复杂电磁场环境的场景下，卫星定位会受到干扰而失效。

2、如公开号为cn109211241a的专利公开基于视觉slam的无人机自主定位方法，由特征提取及匹配求解运动部分、图像和惯性测量单元imu融合部分以及估计3d点深度部分组成；在运动求解部分，采取将特征点法和直接法相结合的策略，选取出关键帧之后提取点特征和线特征，然后最小化误差来完成相对位姿的计算；在图像和惯性测量单元imu融合部分，误差最小化来对其进行融合；最后一步为估计3d点深度部分，在选取的特征点进行匹配的基础上，进行三角化的方法来求解该点的3d位置，即得到该点的深度值。

3、又如公开号为cn119845257a的专利公开一种融合卫星定位的固定翼无人机视觉惯性自主定位方法及系统，将卫星定位、视觉传感器和imu数据进行融合以获得位姿，用于固定翼无人机；然而，在卫星拒止本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人机航线识别方法，技术方案包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种无人机航线识别方法，其特征在于：所述S1中，对于图像M和第k个轨迹点，计算在M上的投影点的坐标：

3.根据权利要求2所述的一种无人机航线识别方法，其特征在于：获取所述图像的宽度W和高度H；

4.根据权利要求1所述的一种无人机航线识别方法，其特征在于：所述S2中，图像M'各像素值的计算方法如下：

5.根据权利要求1所述的一种无人机航线识别方法，其特征在于：所述S4中，获取contour的最小外接矩形Rect=minAreaRect，minAreaRect是计算最小...

【技术特征摘要】

1.一种无人机航线识别方法，技术方案包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种无人机航线识别方法，其特征在于：所述s1中，对于图像m和第k个轨迹点，计算在m上的投影点的坐标：

3.根据权利要求2所述的一种无人机航线识别方法，其特征在于：获取所述图像的宽度w和高度h；

4.根据权利要求1所述的一种无人机航线识别方法，其特征在于：所述s2中，图像m'各像素值的计算方法如下：

5.根据权利要求1所述的一种无人机航线识别方法，其特征在于：所述s4中，获取contour的最小外接矩形rect=minarearect，mi...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：杭州迅蚁网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：