基于机器人的液氮预冷联合采空区泡沫堵漏风装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于机器人的液氮预冷联合采空区泡沫堵漏风装置及方法，属于煤矿采空区封堵技术领域。本发明专利技术中的泡沫堵漏风装置包括泡沫生成装置、液氮储存装置、与泡沫生成装置连通的泡沫注入管、与液氮储存装置连通的注氮管以及用于将泡沫注入管和注氮管铺设到采空区的机器人，泡沫注入管上设置第一开关和温度传感器，注氮管上设置第二开关，泡沫生成装置、液氮储存装置、第一开关、温度传感器和第二开关均连接控制模块。本发明专利技术通过机器人远程操作将液氮与泡沫联合注入采空区，不仅实现了作业过程的无人化，而且能快速降低采空区温度，促使泡沫迅速凝固，有效提高堵漏风效果，减少漏风通道，降低自燃风险，提高作业安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于煤矿采空区封堵，具体为一种基于机器人的液氮预冷联合采空区泡沫堵漏风装置及方法。

技术介绍

1、在煤层工作面回采过程中，由于采动作用常在采空区产生与相邻工作面、上层工作面甚至地表相连的裂隙，形成漏风通道，导致工作面通风需求增加、低氧环境出现以及遗煤自燃风险提升等问题。

2、现有采用隔离墙、注浆管和注氮管的堵漏风装置易受上覆岩层垮塌影响而损坏，且在施工过程中存在管路浪费和难以实现同步堵漏等缺点。泡沫堵漏风装置可以有效解决上述技术问题。然而，随着煤层开采深度不断加深，煤矿井下温度逐渐升高，泡沫注入技术在高温环境下不易凝固，难以实现有效封堵。因此，确保泡沫注入技术有效实施的关键是降低采空区温度。

3、此外，当采空区发生煤自燃时，存在诱发瓦斯爆炸的风险。瓦斯爆炸可在瞬间产生高温和冲击波，并释放大量有毒气体，严重威胁作业人员安全。然而，在爆炸风险环境下，当前人员仍需在工作面执行铺设管道、注入泡沫等作业，这对人员安全构成重大威胁。

4、因此，需要提出一种基于机器人的液氮预冷联合采空区泡沫堵漏风装置及方法，以解决现有技术中本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于机器人的液氮预冷联合采空区泡沫堵漏风装置，其特征在于，包括泡沫生成装置、液氮储存装置、与泡沫生成装置连通的泡沫注入管、与液氮储存装置连通的注氮管以及用于将泡沫注入管和注氮管铺设到采空区的机器人；

2.根据权利要求1所述的基于机器人的液氮预冷联合采空区泡沫堵漏风装置，其特征在于，所述泡沫生成装置包括巷道压风管、巷道供水管、气液混合组件、泡沫混合组件和用于储存泡沫原料的泡沫储存箱；

3.根据权利要求2所述的基于机器人的液氮预冷联合采空区泡沫堵漏风装置，其特征在于，所述泡沫混合组件经第一连接管连通泡沫储存箱；

4.根据权利要求2所述的基于机器人的...

【技术特征摘要】

1.一种基于机器人的液氮预冷联合采空区泡沫堵漏风装置，其特征在于，包括泡沫生成装置、液氮储存装置、与泡沫生成装置连通的泡沫注入管、与液氮储存装置连通的注氮管以及用于将泡沫注入管和注氮管铺设到采空区的机器人；

2.根据权利要求1所述的基于机器人的液氮预冷联合采空区泡沫堵漏风装置，其特征在于，所述泡沫生成装置包括巷道压风管、巷道供水管、气液混合组件、泡沫混合组件和用于储存泡沫原料的泡沫储存箱；

3.根据权利要求2所述的基于机器人的液氮预冷联合采空区泡沫堵漏风装置，其特征在于，所述泡沫混合组件经第一连接管连通泡沫储存箱；

4.根据权利要求2所述的基于机器人的液氮预冷联合采空区泡沫堵漏风装置，其特征在于，所述泡沫生成装置还包括泡沫承载车；

5.根据权利要求1所述的基于机器人的液氮预冷联合采空区泡沫堵漏风装置，其特征在于，所述液氮储存...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷柏伟，吴泽平，黄来胜，吴兵，
申请(专利权)人：中国矿业大学北京，
类型：发明
国别省市：