一体化液压摆动缸关节制造技术

一体化液压摆动缸关节，它涉及摆动式液压缸结构领域。本发明专利技术解决了现有的叶片式摆动缸存在的内泄漏问题；以及摆动缸关节接线复杂、管路连接繁琐的问题。本发明专利技术的摆动缸转轴两端分别安装前端盖和后端盖，转子叶片和定子叶片分别安装在摆动缸转轴侧面和后端盖油腔侧面，转子叶片和定子叶片上分别设有两个矩形密封圈，两个矩形密封圈与前端盖、后端盖和/或摆动缸转轴密封配合，摆动缸转轴为阶梯轴，摆动缸转轴的中间轴段两端分别设有两个转轴阶梯面，前端盖和后端盖轴孔内侧分别嵌装两组弹性密封结构，两组弹性密封结构分别与中间轴段的两个转轴阶梯面密封配合。本发明专利技术用于减少叶片式摆动缸内泄漏，提升摆动缸的性能和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及摆动式液压缸结构领域，尤其涉及一种应用于液压机器人关节的新型叶片式摆动缸结构，具体涉及一种一体化液压摆动缸关节。

技术介绍

1、液压机器人的研究具有重要的科学意义与工程价值。其具有高功率密度、大负载能力和抗冲击特性，在极端环境作业中展现出不可替代的优势。现有液压机器人如美国波士顿动力公司atlas机器人(2013)、日本立命馆大学的taemu机器人(2014)、韩国科学技术院的light机器人(2022)等，多采用直线式液压缸配合连杆机构进行关节驱动，这种方式存在着运动范围的限制，无法实现大角度转动，此外关节尺寸过大、结构布置冗余，需要采用外接电线和橡胶油管进行控制信号及液压油的传输，为机器人的安装及运动带来了很大阻碍。摆动式液压缸是一种将液压能转化为有限角度旋转运动的执行元件，通过液压油驱动叶片在腔室内摆动，带动输出轴旋转。其结构较直线缸更为简化，具有更高的空间效率和扭矩密度，在体积受限的机器人关节上具有广阔的应用前景。

2、目前，摆动式液压缸主要分为齿轮齿条式、螺旋式、叶片式三种结构形式。其中，齿轮齿条式摆动缸体积大、长期使用本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一体化液压摆动缸关节，其特征在于：包括摆动缸转轴（11）、前端盖（18）、后端盖（6）、转子叶片（14）、定子叶片（15）、两个矩形密封圈（16）和两组弹性密封结构，摆动缸转轴（11）的前后两端分别可转动地密封安装前端盖（18）和后端盖（6）并形成封闭油腔，转子叶片（14）和定子叶片（15）分别可拆卸地安装在摆动缸转轴（11）侧面和后端盖（6）油腔侧面并将所述封闭油腔分割成高压腔和低压腔，转子叶片（14）和定子叶片（15）上分别设有两个矩形密封圈（16），所述两个矩形密封圈（16）与前端盖（18）、后端盖（6）和/或摆动缸转轴（11）密封配合，摆动缸转轴（11）为阶梯轴，摆动缸转轴（...

【技术特征摘要】

1.一体化液压摆动缸关节，其特征在于：包括摆动缸转轴（11）、前端盖（18）、后端盖（6）、转子叶片（14）、定子叶片（15）、两个矩形密封圈（16）和两组弹性密封结构，摆动缸转轴（11）的前后两端分别可转动地密封安装前端盖（18）和后端盖（6）并形成封闭油腔，转子叶片（14）和定子叶片（15）分别可拆卸地安装在摆动缸转轴（11）侧面和后端盖（6）油腔侧面并将所述封闭油腔分割成高压腔和低压腔，转子叶片（14）和定子叶片（15）上分别设有两个矩形密封圈（16），所述两个矩形密封圈（16）与前端盖（18）、后端盖（6）和/或摆动缸转轴（11）密封配合，摆动缸转轴（11）为阶梯轴，摆动缸转轴（11）的中间轴段两端分别设有两个转轴阶梯面（11-3），前端盖（18）和后端盖（6）轴孔内侧分别设有两个端盖密封槽，所述两个端盖密封槽内部分别嵌装两组弹性密封结构，所述两组弹性密封结构分别与中间轴段的两个转轴阶梯面（11-3）密封配合。

2.根据权利要求1所述的一体化液压摆动缸关节，其特征在于：转子叶片（14）和定子叶片（15）上分别设有贯穿于叶片外侧面以及前后端面的第一方形密封槽（14-2）和第二方形密封槽（15-1），第一方形密封槽（14-2）和第二方形密封槽（15-1）内分别嵌装两个矩形密封圈（16），转子叶片（14）通过矩形密封圈（16）与前端盖（18）的前端盖油腔端面（18-4）、后端盖（6）的后端盖油腔端面（6-7）和后端盖（6）的油腔侧面密封配合，定子叶片（15）通过矩形密封圈（16）与前端盖（18）的前端盖油腔端面（18-4）、后端盖（6）的后端盖油腔端面（6-7）和摆动缸转轴（11）的侧面密封配合。

3.根据权利要求1或2所述的一体化液压摆动缸关节，其特征在于：弹性密封结构包括第二o型密封圈（8）、密封圈支撑件（9）和波簧（10），第二o型密封圈（8）、密封圈支撑件（9）和波簧（10）由内向外依次同轴嵌装在前端盖（18）和/或后端盖（6）的端盖密封槽中，第二o型密封圈（8）与摆动缸转轴（11）的中间轴段端部的转轴阶梯面（11-3）密封配合。

4.根据权利要求3所述的一体化液压摆动缸关节，其特征在于：所述一体化液压摆动缸关节还包括第一o型密封圈（7），前端盖（18）和后端盖（6）均为一端设有开口、另一端设有轴孔的空心圆柱形壳体，后端盖（6）的开口侧端面设有密封圈槽（6-6），所述密封圈槽（6-6）中同轴嵌装第一o型密封圈（7），所述第一o型密封圈（7）与前端盖（18）的开口侧端面密封配合。

5.根据权利要求1或4所述的一体化液压摆动缸关节，其特征在于：所述一体化液压摆动缸关节还包括第一轴承端盖（2）、第二轴承（3）、第二轴承端盖（20）和第二轴承（19），前端盖（18）和后端盖（6）的轴孔外侧端部分别同轴嵌装第二轴承（19）和第二轴承（3），摆动缸转轴（11）分别通过第二轴承（19）和第二轴承（3）与前端盖（18）和后端盖（6）转动连接，第二轴承（19）和...

【专利技术属性】
技术研发人员：付宜利，李旭，张傲博，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：