【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机航线规划，具体涉及一种基于三维点云航线自动规划的无人机无感安全督查巡检方法及系统。
技术介绍
1、无人机技术近年来发展迅速，在诸多领域得到广泛应用。在巡检领域，传统的有人巡检方式效率低、成本高且存在一定安全风险。随着无人机技术的成熟，利用无人机进行巡检逐渐成为趋势。目前，无人机在巡检过程中通常需要人工规划航线，这种方式依赖操作人员经验，效率较低，且难以适应复杂的环境。
2、现有的无人机巡检航线规划方法主要有基于规则的规划和基于优化算法的规划。基于规则的规划方法是根据预设的规则来确定航线，例如按照固定的距离和角度进行飞行，这种方法简单但缺乏灵活性，难以适应不同的作业场景。基于优化算法的规划方法，如遗传算法、粒子群算法等，虽然能够在一定程度上优化航线，但计算复杂度较高，对硬件要求也较高，并且在处理复杂的障碍物环境时效果不佳。此外，现有的巡检方法大多无法实现无感安全督查，难以在保障安全的同时高效完成巡检任务。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有无人机安全督查巡检...
【技术保护点】
1.一种基于三维点云航线自动规划的无人机无感安全督查巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于三维点云航线自动规划的无人机无感安全督查巡检方法，其特征在于，所述构建去程航线具体为：基于起飞机场、杆塔线路点云数据、禁飞区和潜在障碍物，使用K-近邻算法计算出最优路径，去程航线的无人机飞行高度为路径中最高杆塔高度与安全冗余高度之和。
3.如权利要求1所述的基于三维点云航线自动规划的无人机无感安全督查巡检方法，其特征在于，所述环绕航线的构建方法为：
4.如权利要求1所述的基于三维点云航线自动规划的无人机无感安全督查巡检...
【技术特征摘要】
1.一种基于三维点云航线自动规划的无人机无感安全督查巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于三维点云航线自动规划的无人机无感安全督查巡检方法，其特征在于，所述构建去程航线具体为：基于起飞机场、杆塔线路点云数据、禁飞区和潜在障碍物，使用k-近邻算法计算出最优路径，去程航线的无人机飞行高度为路径中最高杆塔高度与安全冗余高度之和。
3.如权利要求1所述的基于三维点云航线自动规划的无人机无感安全督查巡检方法，其特征在于，所述环绕航线的构建方法为：
4.如权利要求1所述的基于三维点云航线自动规划的无人机无感安全督查巡检方法，其特征在于，所述s形航线的构建方法为：
5.如权利要求4所述的基于三维点云航线自动规划的无人机无感安全督查巡检...
【专利技术属性】
技术研发人员：滕爱国，李萌，唐灏，查俊杰，单新文，刘子寒，朱佳佳，陆佳鑫，唐一铭，单华，宋煜，张欣，王浩羽，黄郑，黄祥，黄涛，朱洁，
申请(专利权)人：江苏方天电力技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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