【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于通信领域，涉及拓扑定位技术，具体涉及一种基于粒子滤波的多ap协作拓扑定位方法及系统。
技术介绍
1、随着智能设备、物联网、自动驾驶、机器人导航等技术的快速发展，精确的位置跟踪和定位技术在许多应用场景中得到了广泛应用。室内定位作为一种重要的定位方式，已经成为研究的热点之一，尤其是在全球定位系统信号无法覆盖的室内环境中，定位技术的需求尤为迫切。传统的室内定位技术主要包括基于无线通信技术wi-fi、蓝牙、超宽带、红外线等信号的定位方法，以及基于传感器的定位方法，如惯性导航系统和视觉惯性里程计等。然而，现有的室内定位技术仍然存在以下几个主要问题：
2、问题1：传感器噪声问题：大多数基于传感器的定位方法，特别是imu定位方法，通常依赖加速度计和陀螺仪等传感器来估计物体的运动轨迹。然而，这些传感器的噪声和漂移会导致位置估计的误差随着时间的推移逐渐累积。例如，加速度信号通过两次积分得到位置信息时，任何小的误差都会导致较大的累积误差，造成位置偏移，甚至可能导致失效。
3、问题2：多径效应与信号干扰：基于无线电信号的...
【技术保护点】
1.一种基于粒子滤波的多AP协作拓扑定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于粒子滤波的多AP协作拓扑定位方法，其特征在于，所述步骤S2中校正UE轨迹滤波器的运行包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于粒子滤波的多AP协作拓扑定位方法，其特征在于，所述步骤A2中为了模拟UE真实的运动轨迹，在X方向采用匀加速运动模型，在Y方向采用匀速直线运动，并更新UE的位置和速度。同时，模拟IMU读取的运动数据，加入噪声干扰，更新公式如下：
4.根据权利要求3所述的一种基于粒子滤波的多AP协作拓扑定位方法，其特征在于，所...
【技术特征摘要】
1.一种基于粒子滤波的多ap协作拓扑定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于粒子滤波的多ap协作拓扑定位方法，其特征在于，所述步骤s2中校正ue轨迹滤波器的运行包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于粒子滤波的多ap协作拓扑定位方法，其特征在于，所述步骤a2中为了模拟ue真实的运动轨迹，在x方向采用匀加速运动模型，在y方向采用匀速直线运动，并更新ue的位置和速度。同时，模拟imu读取的运动数据，加入噪声干扰，更新公式如下：
4.根据权利要求3所述的一种基于粒子滤波的多ap协作拓扑定位方法，其特征在于，所述步骤a2中在每个时间步长，粒子滤波器通过运动模型更新粒子的速度和位置；运动模型如...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏华秋，李炎，赵津卓，吴放歌，陈杰，杨杰，金石，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：
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