单基站PPP-RTK定位方法及设备技术

本发明专利技术公开了一种单基站PPP‑RTK定位方法及设备。该方法首先根据获取到的单基站观测数据、单基站精确坐标和星历数据，分别基于不同解算模型得到卫星端误差改正数和大气延迟改正数，卫星端误差改正数包含卫星钟差改正数和卫星轨道误差改正数，大气延迟改正数包含第一频率的电离层延迟改正数和对流层延迟改正数；基于经验模型计算单基站与用户的大气延迟差异，再将该大气延迟差异带入大气延迟改正数，得到可用于用户的大气延迟改正数；获取用户的观测值构建PPP‑RTK观测方程，以消除与单基站有关的误差项；将卫星端误差改正数和大气延迟改正数带入到用户端PPP‑RTK观测方程中，即可实现单基站PPP‑RTK定位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于卫星导航，尤其涉及一种单基站信息增强辅助的ppp-rtk定位方法、装置、计算设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

1、随着全球卫星导航系统（global navigation satellite system, gnss）的快速发展，gnss高精度定位广泛应用于自动驾驶、测绘等领域。传统的gnss高精度定位技术主要包括实时动态定位（real-time kinematic, rtk）和精密单点定位（precise pointpositioning, ppp）。rtk技术依赖多个已知坐标的地面基站，通过短基线差分模型，利用载波相位观测值进行整周模糊度固定，常用于厘米级高精度定位场景。但由于其差分原理依赖于基站与用户之间距离较近，在大范围、偏远地区或移动应用中存在显著的覆盖限制。此外，rtk系统建设和维护成本较高，需依赖稳定的数据传输链路，部署灵活性差。为克服rtk系统的空间覆盖不足和部署复杂性，ppp应运而生。ppp通过接收gnss服务组织（如igs）提供的实时精密轨道和钟差信息，无需依赖近距离基站，即可在全球范围内实现分米级至厘米级定位精度。然本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种单基站PPP-RTK定位方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种单基站PPP-RTK定位方法，其特征在于，步骤S1具体包括如下子步骤：

3.根据权利要求1或2所述的一种单基站PPP-RTK定位方法，其特征在于，步骤S2具体包括如下子步骤：

4.根据权利要求3所述的一种单基站PPP-RTK定位方法，其特征在于，对于步骤S22得到的卫星钟差改正数通过移动平均的方法来减轻观测噪声，得到卫星钟差改正数，具体方法如下：

5.根据权利要求4所述的一种单基站PPP-RTK定位方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括如下：...

【技术特征摘要】

1.一种单基站ppp-rtk定位方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种单基站ppp-rtk定位方法，其特征在于，步骤s1具体包括如下子步骤：

3.根据权利要求1或2所述的一种单基站ppp-rtk定位方法，其特征在于，步骤s2具体包括如下子步骤：

4.根据权利要求3所述的一种单基站ppp-rtk定位方法，其特征在于，对于步骤s22得到的卫星钟差改正数通过移动平均的方法来减轻观测噪声，得到卫星钟差改正数，...

【专利技术属性】
技术研发人员：章浙涛，杨敬敬，袁海军，
申请(专利权)人：河海大学，
类型：发明
国别省市：