用于确定第一深度图的至少一个缩放因子的方法技术

用于确定第一深度图(1)的至少一个缩放因子的方法，所述方法具有以下步骤：a)提取第一深度图的多个像素i的第一深度值(3)d<subgt;1,i</subgt;；b)确定每个第一深度值(3)d<subgt;1,i</subgt;的比较深度值(4)d<subgt;2,i</subgt;；c)计算每个像素i的第一深度值(3)d<subgt;1,i</subgt;与比较深度值(4)d<subgt;2,i</subgt;之间的比率d)确定比率S<subgt;r,i</subgt;在所有像素i上的频率分布(5)；以及e)根据频率分布(5)决定至少一个缩放因子。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术提供了一种对多个深度图进行缩放以用于随后的深度图融合的新方法。

技术介绍

1、深度图描述了图像中的深度信息。这里的“深度信息”是指与图像(例如摄像机图像)中远处的对象或显示的对象表面有多远有关的信息。深度信息可以通过各种方式获得，例如摄影测量(也称为从运动中获得结构)、机器学习(也称为深度学习)或立体视差方法。通常使用各种技术获得与图像(例如摄像机图像)有关的深度信息，使得针对图像(例如摄像机图像)存在多个深度图。为了在后处理步骤中融合这些数据，深度图的比例必须对齐。如果不这样做，就会导致得到的融合后的深度图中的不连续性。因此，本专利技术示出了如何正确对齐多个深度图以实现中心融合。

技术实现思路

1、在这种情况下，本专利技术目的是提出一种新的方法，示出不同的深度图相对于彼此如何缩放，以实现深度图的融合，并对来自不同深度图的深度信息进行联合数据处理。

2、本文描述了用于确定第一深度图的至少一个缩放因子的方法，所述方法具有以下步骤：

3、a)提取第一深度图的多个像素i的第一深度值本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于确定第一深度图(1)的至少一个缩放因子的方法，所述方法具有以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其中在步骤b)中从第二深度图(2)中提取与第一深度图(1)中相应像素i对应的像素的比较深度值d2,i。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，实际图像像素的组和/或子集在每种情况下都被视为像素i，用于执行方法步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其中在步骤e)中至少一个缩放参数被确定为至少一个频率分布(5)的至少一个参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其中至少一个缩放参数是基于至少一个正态分布(6)的至少一个平均值(7)决定的。<...

【技术特征摘要】

1.一种用于确定第一深度图(1)的至少一个缩放因子的方法，所述方法具有以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其中在步骤b)中从第二深度图(2)中提取与第一深度图(1)中相应像素i对应的像素的比较深度值d2,i。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，实际图像像素的组和/或子集在每种情况下都被视为像素i，用于执行方法步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其中在步骤e)中至少一个缩放参数被确定为至少一个频率分布(5)的至少一个参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其中至少一个缩放参数是基于至少一个正态分布(6)的至少一个平均值(7)决定的。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，在步骤e)中，已决定的至少一个缩放因子的置信度量是从至少一个正态分布(6)的标准偏差(8)确定的。

7.根据权利要求1所述的方法，其中在步骤e)中进行检查以决定频率分布(5)是否具有多个极值(9)，其中步骤e)中的多个极值(9)包括在评估中，根据所述评估对第一深度图(1)和/或第二深度图(2)的深度信息的准确性进行评估。

...

【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯托弗·赫本，伊斯特万·纳吉，安德烈瓦西里·约瑟夫，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：