一种植株防抖、切夹同步的末端执行器及使用方法技术

本发明专利技术涉及一种植株防抖、切夹同步的末端执行器及使用方法，包括固定外壳、固接在固定外壳上的深度相机以及前后滑接在固定外壳上的中心推杆，所述固定外壳的前端固接有两个并排的定位钩，中心推杆前端固接有刀片以及位于刀片一侧的夹持机构；还包括驱动中心推杆前后移动的驱动机构，所述刀片在退刀位置向前移动至进刀位置时，刀片穿过两个定位钩且夹持机构顶在其中一个定位钩内，本发明专利技术具备植株防抖、切夹同步的作业能力，显著提升了果蔬管收机器人的作业稳定性与适应性，可实现果实采摘、抹杈、打叶、掐顶等多种作业任务的高效协同，降低了作物损伤率，满足多类果蔬智能管理的实际需求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及农业智能装备，具体是指一种植株防抖、切夹同步的末端执行器及使用方法。

技术介绍

1、在果蔬类作物智能化管理与收获过程中，末端执行器作为直接与作物接触的核心部件，其结构设计对植株管理与果实收获的效率和稳定性具有重要影响。

2、现有末端执行器存在夹持不稳、结构复杂、适应性差等问题，难以满足多类果蔬管收作业的需求。且由于作物枝蔓柔软、果梗细长，易导致夹持不稳、切割失败、植株晃动，从而影响识别精度与作业成功率。因此，亟需开发一种具备防抖功能、结构紧凑、适配性强的通用末端执行器，以提升管收机器人的作业稳定性与适应能力，满足多类果蔬智能化管理的需求。

技术实现思路

1、本专利技术针对现有技术的不足，提供一种植株防抖、切夹同步的末端执行器及使用方法，具备植株防抖、切夹同步的作业能力，显著提升了果蔬管收机器人的作业稳定性与适应性，可实现果实采摘、抹杈、打叶、掐顶等多种作业任务的高效协同，降低了作物损伤率，满足多类果蔬智能管理的实际需求。

2、本专利技术是通过如下技术方案实现的，提供一种植本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种植株防抖、切夹同步的末端执行器，其特征在于：包括固定外壳（9）、固接在固定外壳（9）上的深度相机（8）以及前后滑接在固定外壳（9）上的中心推杆（15），所述固定外壳（9）的前端固接有两个并排的定位钩，中心推杆（15）前端固接有刀片（3）以及位于刀片（3）一侧的夹持机构（4）；

2.根据权利要求1所述的一种植株防抖、切夹同步的末端执行器，其特征在于：所述刀片（3）通过快速换刀装置（5）与中心推杆（15）连接，所述快速换刀装置（5）包括固接在中心推杆（15）前端的连接杆（23）、固接在连接杆（23）前端的弹性夹爪（20）以及套在连接杆（23）上的锥形压套（21），所述锥形...

【技术特征摘要】

1.一种植株防抖、切夹同步的末端执行器，其特征在于：包括固定外壳（9）、固接在固定外壳（9）上的深度相机（8）以及前后滑接在固定外壳（9）上的中心推杆（15），所述固定外壳（9）的前端固接有两个并排的定位钩，中心推杆（15）前端固接有刀片（3）以及位于刀片（3）一侧的夹持机构（4）；

2.根据权利要求1所述的一种植株防抖、切夹同步的末端执行器，其特征在于：所述刀片（3）通过快速换刀装置（5）与中心推杆（15）连接，所述快速换刀装置（5）包括固接在中心推杆（15）前端的连接杆（23）、固接在连接杆（23）前端的弹性夹爪（20）以及套在连接杆（23）上的锥形压套（21），所述锥形压套（21）前端的内孔为锥形孔，所述连接杆（23）上装有推动锥形压套（21）向前移动的弹簧（22），锥形压套（21）前端的锥形孔压紧弹性夹爪（20）使其夹紧刀片（3）。

3.根据权利要求2所述的一种植株防抖、切夹同步的末端执行器，其特征在于：所述锥形压套（21）表面设有防滑纹。

4.根据权利要求1所述的一种植株防抖、切夹同步的末端执行器，其特征在于：所述驱动机构包括位于中心推杆（15）和固定外壳（9）之间的旋转套筒（16）以及驱动旋转套筒（...

【专利技术属性】
技术研发人员：李天华，李文显，娄伟，史庆华，魏珉，施国英，李扬，张观山，
申请(专利权)人：山东农业大学，
类型：发明
国别省市：