基于磁吸附爬壁的钢模板表面处理机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于磁吸附爬壁的钢模板表面处理机器人，属于打磨清理技术领域，包括行走底盘和打磨头，打磨头由支架、柔性压下机构及角磨机组成，支架设在行走底盘上，角磨机通过柔性压下机构设在支架上；柔性压下机构由立架、U型托板、三角槽架、H型二叉臂、可调减震弹簧和联接板组成，立架与U型托板相连接以夹持角磨机；三角槽架通过第四铰接轴与U型托板铰连接；H型二叉臂通过第二铰接轴、第三铰接轴分别与联接板转动连接及与两立架铰连接；可调减震弹簧的两端分别铰连接在第五铰接轴和联接板，且联接板固定连接在支架上；三角槽架的第一铰接轴和第二铰接轴分别转动地连接在支架上。本发明专利技术的机器人能够在复杂的施工环境中实现高效、稳定的自动化打磨清理作业，减少了人工操作的风险和成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于打磨清理，提供一种基于磁吸附爬壁的钢模板表面处理机器人，尤其适用于大型工程钢模板的自动化打磨清理作业。

技术介绍

1、在现代化基础设施建设中，钢模板作为钢筋混凝土结构成型的关键工艺装备，其年使用量早已突破亿级平方米。然而，在钢模板的预处理环节，尤其是打磨清理工序中，主要还是靠熟练的人工使用角磨机进行手动操作完成，使得单套标准模板处理耗时达4-6工时，甚至更久。可见，钢模板表面处理工艺的传统人工操作模式已暴露出诸多技术瓶颈：

2、1)费事耗时方面，因自动化水平较低且打磨清理量大，需要配备多名工人连续施工，带来打磨效率低下。

3、2)质量稳定性方面，人工打磨的表面粗糙度ra值波动范围达6.3-12.5μm，远高于自动化设备可控制的3.2-6.3μm标准区间，直接影响混凝土构件表观质量。甚至因模板处理不当而导致的构件返工率较高。

4、3)作业安全性层面，在桥梁墩柱等竖立模板(高度普遍超过8m)作业时，工人需在移动式脚手架上实施高空打磨作业，易造成高处坠落事故风险。

5、4)职业健康方面，长期暴露在打磨本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于磁吸附爬壁的钢模板表面处理机器人，包括设在行走底盘(1)上的打磨头(2)，其特征在于，所述打磨头(2)由支架(21)、柔性压下机构(22)及角磨机(23)组成，所述支架(21)设在行走底盘(1)上，所述角磨机(23)通过柔性压下机构(22)设在支架(21)上；所述柔性压下机构(22)由立架(221)、U型托板(223)、三角槽架(224)、H型二叉臂(225)、可调减震弹簧(226)和联接板(227)组成，其中：

2.根据权利要求1所述的基于磁吸附爬壁的钢模板表面处理机器人，其特征在于，所述立架(221)、U型托板(223)、三角槽架(224)、H型二叉臂(225...

【技术特征摘要】

1.一种基于磁吸附爬壁的钢模板表面处理机器人，包括设在行走底盘(1)上的打磨头(2)，其特征在于，所述打磨头(2)由支架(21)、柔性压下机构(22)及角磨机(23)组成，所述支架(21)设在行走底盘(1)上，所述角磨机(23)通过柔性压下机构(22)设在支架(21)上；所述柔性压下机构(22)由立架(221)、u型托板(223)、三角槽架(224)、h型二叉臂(225)、可调减震弹簧(226)和联接板(227)组成，其中：

2.根据权利要求1所述的基于磁吸附爬壁的钢模板表面处理机器人，其特征在于，所述立架(221)、u型托板(223)、三角槽架(224)、h型二叉臂(225)及联接板(227)均采用钣金件，且三角槽架(224)上开设有镂空的第一减重孔(2244)，h型二叉臂(225)上开设有镂空的第二减重孔(2253)；

3.根据权利要求1所述的基于磁吸附爬壁的钢模板表面处理机器人，其特征在于，所述支架(21)上连接有呈单排并列或两排错位布置的多个所述柔性压下机构(22)，所述支架(21)由竖框架(211)、三角撑(212)、铰接板(215)组成，所述竖框架(211)的一侧设置有呈间隔并排布置的至少两个三角撑(212)，所述竖框架(211)的上部设有用于连接h型二叉臂(225)的铰接板(215)，单个所述柔性压下机构(22)的h型二叉臂(225)对应于两个铰接板(215)，且两个铰接板(215)上开设有与第二铰接轴(2251)连接的第二安装孔(216)；所述竖框架(211)的顶部开设有用于与固定板(2271)固定连接的第三安装孔(217)；所述竖框架(211)的下部开设有用于与三角槽架(224)的第一铰接轴(2241)连接的第一安装孔(214)。

4.根据权利要求3所述的基于磁吸附爬壁的钢模板表面处理机器人，其特征在于，所述支架(21)还包括用于两排错位布置中的前排柔性压下机构(22)伸长的垫杆(213)，且垫杆(213)的下部开设有用于与前排柔性压下机构(22)的三角槽架(224)的第一铰接轴(2241)连接的第一安装孔(214)；前排柔性压下机构(22)所对应的三角槽架(224)、h型二叉臂(225)、联接板(227)及铰接板(215)分别长于后排柔性压下机构(22)所对应的三角槽架(224)、h型二叉臂(225)、联接板(227)及铰接板(215)。

5.根据权利要求1-4任一项所述的基于磁吸附爬壁的钢模板表面处理机器人，其特征在于，所述行走底盘(1)由本体及设置在该本体上的滚轮组件(14)和驱动机构(13)组成，所述本体包括框架(11)及呈上下布置该框架(11)两侧的顶板(10)和底板(12)，所述顶板(10)用于安装支架(21)，所述框架(11)包括矩形框(111)、对称布置于该矩形框(111)两侧的π型架(112)、及设于该π型架(112)上的罩壳(114)，所述滚轮组件(14)设置为四个，且分设于矩形框(111)与两侧π型架(112)之间所形成的四个槽口(115)内；所述驱动机构(13)也设置为...

【专利技术属性】
技术研发人员：李治友，李思翰，
申请(专利权)人：变形金刚机器人科技重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：