一种航向角确定方法、装置、设备、介质及产品制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种航向角确定方法、装置、设备、介质及产品，包括：获取当前车辆的雷达信息和行驶信息，并基于雷达信息和行驶信息确定当前航迹信息；基于行驶信息、当前航迹信息和历史航向角确定第一航向角；若运动目标位于当前车辆的对向车道，确定当前车辆与对向车道之间的车道距离，基于车道距离、当前车辆的历史轨迹和行驶信息确定第二航向角；若当前车辆与运动目标满足对应的走停监测条件，根据当前车辆的历史轨迹和行驶信息确定第三航向角；基于行驶信息、雷达信息和当前航迹信息确定第四航向角；从第一航向角、第二航向角、第三航向角和第四航向角中确定目标航向角。上述技术方案，实现多种场景下航向角的精准计算。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆，尤其涉及一种航向角确定方法、装置、设备、介质及产品。

技术介绍

1、动态目标航向角识别对于自动驾驶技术至关重要，其能够用于判断目标车对于本车的威胁程度，进而做出预警或控制车辆紧急避险。对于毫米波雷达，若目标的航向角计算不准确，将导致雷达报警功能异常，甚至影响目标跟踪准确性导致多传感器融合结果异常。另外，相较于激光雷达，毫米波雷达角度分辨率和距离分辨率不足，单帧探测目标点云较少，不足以通过点云形状拟合目标航向角。

2、目前，业内通常首先对本车的行驶状态进行判断，当本车处于高速行驶状态时，根据点云数据中的速度信息计算航向角；当本车不处于高速行驶状态时，将点云数据中的历史位移信息计算航向角，解决了单一方法计算航向角不准的问题。此方法对于正常行驶的场景，能够得到较为准确目标航向角结果，而一旦车辆处于特殊形式的场景下，基于速度或历史位移所计算得到的航向角依旧与实际的差距较大，仍难以实现航向角的准确计算。

技术实现思路

1、本专利技术提供了一种航向角确定方法、装置、设备、介质及产品，实现多本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种航向角确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车辆上设置有至少一个雷达，相应的，所述基于所述行驶信息、所述当前航迹信息和历史航向角确定所述运动目标相对于所述当前车辆的第一航向角，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述运动目标位于所述当前车辆的对向车道，确定所述当前车辆与对向车道之间的车道距离，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道距离、所述当前车辆的历史轨迹和所述行驶信息确定第二航向角，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述走停...

【技术特征摘要】

1.一种航向角确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车辆上设置有至少一个雷达，相应的，所述基于所述行驶信息、所述当前航迹信息和历史航向角确定所述运动目标相对于所述当前车辆的第一航向角，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述运动目标位于所述当前车辆的对向车道，确定所述当前车辆与对向车道之间的车道距离，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道距离、所述当前车辆的历史轨迹和所述行驶信息确定第二航向角，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述走停监测条件包括：所述当前车辆的行驶信息中的行驶速度在设定范围内；基于所述当前航迹信息中的驻留时长和航迹编号确定出所述运动目标为驻留对象；所述运动目标位于所述当前车辆的同向车道；

6.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖靖宇，刘加欢，鹿国顺，徐璐霄，张思思，王浩然，夏秋磊，朱江，孙靖虎，彭登富，贾楠，
申请(专利权)人：成都市德赛西威卡蛙科技有限公司，
类型：发明
国别省市：