【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机路径规划的，具体涉及一种基于低空无人机的物流配送路径规划优化方法。
技术介绍
1、随着低空经济的发展，搭载了运货仓的物流uav在物流配送领域的广泛前景吸引了来自学界和工业界的广泛关注。部分学者认为到2030年低空uav将承担超过20％的物流配送任务。为了提高物流uav的效率，需要结合物流配送任务的特点为uav开展路径规划方案的设计及优化。
2、为此，luo等人利用地面货运卡车，结合低空物流uav的轨迹规划，构造了最小化配送时长的uav与卡车的轨迹协调规划方案。pan等人则以扩大uav的可到达区域为目标，提出了借助公共汽车辅助uav进行运输和充电的uav轨迹规划方案。然而，luo等人和pan等人所提方案都受限于地面交通情况，无法在交通拥堵区域完成物流配送。
3、为了摆脱地面交通的制约，li等人结合uav的性能和物流任务的特点，在楼宇密集城区的低空构建了uav航路网络。但是，该方案只提供了城区的低空航路网络，没有对uav的具体飞行轨迹开展优化。为此，liu等人提出了一种基于切线法的uav避障轨迹设...
【技术保护点】
1.一种基于低空无人机的物流配送路径规划优化方法，其特征在于，包括下述步骤：
2.根据权利要求1所述基于低空无人机的物流配送路径规划优化方法，其特征在于，所述利用MFV-TSPT方法根据物流配送区域特点将标准EM-TSP系统架构转换为TEM-MTSP系统架构，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述基于低空无人机的物流配送路径规划优化方法，其特征在于，所述根据目标场景下的UAV载重要求，设置最大载重W并将流变量fij的紧约束进行改进，如下式：C4a:0≤fij≤aijW,i∈Vr,j∈Vr。
4.根据权利要求2所述基于低空无人机的物流...
【技术特征摘要】
1.一种基于低空无人机的物流配送路径规划优化方法，其特征在于，包括下述步骤：
2.根据权利要求1所述基于低空无人机的物流配送路径规划优化方法，其特征在于，所述利用mfv-tspt方法根据物流配送区域特点将标准em-tsp系统架构转换为tem-mtsp系统架构，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述基于低空无人机的物流配送路径规划优化方法，其特征在于，所述根据目标场景下的uav载重要求，设置最大载重w并将流变量fij的紧约束进行改进，如下式：c4a:0≤fij≤aijw,i∈vr,j∈vr。
4.根据权利要求2所述基于低空无人机的物流配送路径规划优化方法，其特征在于，当uav每次降落时的载重为0时，增加约束c10:fij＝0,i∈vr,j∈vh。
5.根据权利要求1所述基于低空无人机的物流配送路径规划优化方法，其特征在于，所述在tem-mtsp系统架构下计算物流配送区域各点的期望sinr值构建无线电地图，具体为：
6.根据权利要求5所述基于低空无人机的物流配送路径规划...
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