一种基于不同水域的船舶自主航行方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于不同水域的船舶自主航行方法及装置，该方法包括根据本船的当前船舶信息中的位置信息和环境信息，确定航行水域类别；从而根据不同的水域对船舶进行不同的控制，进而在对船舶进行控制的过程中不受到水域的影响；还根据不同的航行水域类别和目标障碍物与本船的会遇类型，确定船舶领域模型；从而通过船舶领域模型对不同场景会遇情况进行识别；还设置了预设避让规则，从而可以根据预设避让规则、船舶领域模型、目标障碍物和航行水域类别，生成初步方案，进而根据预设行驶航线和初步方案控制本船进行自主航行，从而可以使船舶在航行的过程中不受到水域和航行场景的限制，提高了自主航行过程中船舶对环境的适应性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及船舶航行，尤其涉及一种基于不同水域的船舶自主航行方法及装置。

技术介绍

1、水路运输量增长带来巨大经济效益，但也增加了事故发生率。80%以上水上交通事故由人为因素引起。智能航行能实现航行预警、辅助操纵建议和自主航行等功能，显著降低人为失误，获得广泛关注。航行决策技术是其核心技术。

2、目前，开阔水域或部分受限制水域航行决策理论模型和方法较丰富。但研究场景单一，也不全面，比如极少涉及港内速度航行（可随时变速）、在港内速度和海上速度（定速航行）的固定变速过程。固定变速过程中，受保护主机程序限制的螺旋桨转速（俗称“车速”）变化速度确定，只能变向避让，表现出不同于开阔水域定速航行和其他水域可变速避让的特点。

3、因此，急需提出一种基于不同水域的船舶自主航行方法及装置，解决现有技术中存在的船舶航行决策方法受到水域和航行场景的限制，导致船舶自主航行过程中环境适应性不足的技术问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，有必要提供一种基于不同水域的船舶自主航行方法及装置，用以解决现有技术中存在的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于不同水域的船舶自主航行方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于不同水域的船舶自主航行方法，其特征在于，所述根据所述航行水域类别和所述目标障碍物与所述本船的会遇类型，确定船舶领域模型，包括：

3.根据权利要求2所述的基于不同水域的船舶自主航行方法，其特征在于，所述根据预设避让规则、所述船舶领域模型、所述目标障碍物和所述航行水域类别，生成初步方案，包括：

4.根据权利要求3所述的基于不同水域的船舶自主航行方法，其特征在于，所述当所述船舶类型不为让路船时，根据所述碰撞危险度、所述预设避让规则、所述航行水域类别和所述会遇类型生成初步方...

【技术特征摘要】

1.一种基于不同水域的船舶自主航行方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于不同水域的船舶自主航行方法，其特征在于，所述根据所述航行水域类别和所述目标障碍物与所述本船的会遇类型，确定船舶领域模型，包括：

3.根据权利要求2所述的基于不同水域的船舶自主航行方法，其特征在于，所述根据预设避让规则、所述船舶领域模型、所述目标障碍物和所述航行水域类别，生成初步方案，包括：

4.根据权利要求3所述的基于不同水域的船舶自主航行方法，其特征在于，所述当所述船舶类型不为让路船时，根据所述碰撞危险度、所述预设避让规则、所述航行水域类别和所述会遇类型生成初步方案，包括：

5.根据权利要求1所述的基于不同水域的船舶自主航行方法，其特征在于，所述根据所述预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺益雄，张坤，赵辉，温腾，薛海东，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：