结合高精度定位的自动驾驶在线矢量化地图构建方法、模型及设备技术

本发明专利技术公开了结合高精度定位的自动驾驶在线矢量化地图构建方法、模型及设备，利用车端环视相机、云端低轨卫星等多模态信息相互赋能，构建高质量的超视距在线矢量化道路地图，解决大型交叉路口、高速汇流区、峡谷高楼等复杂场景下车端感知失效问题。首先，融合流式策略和堆叠式策略以提高时序建模能力，并利用高宽维度的全局信息增强表征能力。其次，基于注意机制将云端信息与车端信息深度融合，提高感知性能。最后，基于自适应查询的分层感知聚合对云端和车端不同尺度的融合特征高效解码，根据地图实例不同尺度，使自适应查询动态交互不同分辨率的融合特征并聚焦于关键目标实例，提高收敛效率和不同尺度地图元素的构建效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能汽车自动驾驶领域，涉及结合高精度定位的自动驾驶在线矢量化地图构建方法、模型及设备。

技术介绍

0、技术背景

1、自动驾驶技术飞速发展推动了交通运输领域进步，基于多模态融合的环境感知以其信息丰富的优势已经广泛应用于乘用车的辅助驾驶系统。高清地图可提供详细的地图元素并包含有关道路的丰富语义信息，例如人行横道、车道分隔线和道路边界，已成为支持自动驾驶系统实现精准定位、路径规划和决策控制的重要基础。传统上，高清地图是使用基于slam的方法进行离线构建，导致流程复杂且维护成本高昂，并且由于严重依赖人力进行地图注释和更新周期长而面临可扩展性问题，限制了自动驾驶汽车的全面应用。近年来，基于深度学习的方法已成为一种有前途的替代方案，允许使用车载传感器在线构建自动驾驶车辆周围的矢量化高清地图，基于纯视觉的在线矢量地图方法得以迅猛发展。这些在线方法消除了对测绘车队的需求并减少了人力，同时保持了适应新环境或潜在地图变化的能力，从而节省了成本。

2、全球卫星导航系统(gnss)等传统高精度定位技术可以提供车辆位置信息，利于在线地图构建。但本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.结合高精度定位的自动驾驶在线矢量化地图构建方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的结合高精度定位的自动驾驶在线矢量化地图构建方法，其特征在于，所述S1中，车载数据的获取方法包括如下：

3.根据权利要求1所述的结合高精度定位的自动驾驶在线矢量化地图构建方法，其特征在于，所述S2中，空间信息增强的实现包括如下：

4.根据权利要求1所述的结合高精度定位的自动驾驶在线矢量化地图构建方法，其特征在于，所述S2中，时序信息增强采用双时序融合方法，具体如下：

5.根据权利要求1所述的结合高精度定位的自动驾驶在线矢量化地图构建方法，其特征在于...

【技术特征摘要】

1.结合高精度定位的自动驾驶在线矢量化地图构建方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的结合高精度定位的自动驾驶在线矢量化地图构建方法，其特征在于，所述s1中，车载数据的获取方法包括如下：

3.根据权利要求1所述的结合高精度定位的自动驾驶在线矢量化地图构建方法，其特征在于，所述s2中，空间信息增强的实现包括如下：

4.根据权利要求1所述的结合高精度定位的自动驾驶在线矢量化地图构建方法，其特征在于，所述s2中，时序信息增强采用双时序融合方法，具体如下：

5.根据权利要求1所述的结合高精度定位的自动驾驶在线矢量化地图构建方法，其特征在于，所述s3中，坐标系转换的方法包括如下...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡英凤，陈新禾，李祎承，王海，陈龙，孙晓强，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：