【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，更具体地说，涉及一种基于毫米波雷达与开源地图的地图构建系统。
技术介绍
1、在自动驾驶领域，连续测绘技术可以提供环境的全局一致表示，这使其成为自动驾驶系统和机器人技术中的重要组成部分。然而，目前广泛使用的传感器在动态的城市环境中存在许多限制，如摄像头对光线敏感，在动态光照条件下表现不佳，难以应对城市中复杂的环境变化，而激光雷达性能在恶劣天气条件下或受其他交通参与者遮挡时特征提取效果会下降。而毫米波雷达提供了更优越的远程探测能力和更强的穿透能力。毫米波雷达在恶劣天气和动态遮挡下具有显著的稳定性，能够为复杂城市环境中的导航提供更加可靠的特征表示，这使得毫米波雷达在近年来受到了越来越多的关注。然而，毫米波雷达也面临一些挑战，例如复杂的电信号结构、更高的噪声水平和较低的角分辨率，这些特点使得毫米波雷达在位姿估计和特征地图构建过程中容易累积误差，影响全局一致的轨迹和特征地图的生成。
技术实现思路
1、为了解决现有技术中环境表示有限和全局一致性不足的问题，本专利技术提出了一...
【技术保护点】
1.一种基于毫米波雷达与开源地图的地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达与开源地图的地图构建方法，其特征在于：所述毫米波雷达数据包括当前帧中的物体分布和距离信息的局部环境感知，所述开放街道地图数据包括道路网络、建筑物轮廓、地形信息。
3.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达与开源地图的地图构建方法，其特征在于：步骤S3利用随机抽样一致性算法剔除噪声点，再通过最近邻迭代点算法对齐两个相邻帧的点云，提取特征点并进行帧间位姿估计。
4.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达与开源地图的地图构建方法，其特...
【技术特征摘要】
1.一种基于毫米波雷达与开源地图的地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达与开源地图的地图构建方法，其特征在于：所述毫米波雷达数据包括当前帧中的物体分布和距离信息的局部环境感知，所述开放街道地图数据包括道路网络、建筑物轮廓、地形信息。
3.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达与开源地图的地图构建方法，其特征在于：步骤s3利用随机抽样一致性算法剔除噪声点，再通过最近邻迭代点算法对齐两个相邻帧的点云，提取特征点并进行帧间位姿估计。
4.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达与开源地图的地图构建方法，其特征在于：步骤s4的具体过程包括：
5.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达与开源地...
【专利技术属性】
技术研发人员：周剑，于明昊，唐有辰，李必军，邹勤，段聪，肖进胜，
申请(专利权)人：武汉大学，
类型：发明
国别省市：
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