【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及搬运机械手，具体为一种设有防掉落结构的搬运机械手。
技术介绍
1、在现代工业生产迅猛发展的浪潮中，自动化程度持续攀升，搬运机械手作为工业自动化进程中的关键装备，其重要性愈发凸显；
2、在搬运放置晶圆的托盘，使得托盘一层一层堆叠时，一般采用吸附式的机械手，但吸附式的机械手在使用的过程中，容易因托盘吸附部位逐渐变得光滑而导致托盘从机械手上滑脱，进而不能保证机械手稳定的夹持托盘；
3、为了避免托盘从机械手上滑脱，现一般采用从侧面夹持的方式搬运托盘，但其在使用过程中，依然存在一些问题，例如公开号为cn217414031u，公开的搬运机械手，其通过第一爪臂、第二爪臂和抵靠部从侧面对托盘进行挤压夹持，虽然其能避免吸附式搬运托盘导致的托盘滑脱问题，但其在夹持搬运托盘时，托盘依然存在掉落的可能，这是因为，在夹持托盘时，其仅对托盘的侧面进行夹持，若夹持的高度较高，则夹持将不够稳定，托盘容易在自身重力作用下掉落；
4、因此，需要一种设有防掉落结构的搬运机械手，以解决上述问题。
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【技术保护点】
1.一种设有防掉落结构的搬运机械手，包括机械臂（1）及其一端通过联结架（2）连接的支撑盘（3），其特征在于：所述联结架（2）上还安装有伺服电机（4），且伺服电机（4）的轴端轴承贯穿至支撑盘（3）的下方设置，所述伺服电机（4）的轴端上安装有与其同轴的从动盘（7），且从动盘（7）同轴设置于支撑盘（3）的下方，所述支撑盘（3）和从动盘（7）上贯穿设置有夹持组件，且夹持组件包括气囊垫（8），所述支撑盘（3）上设置有避免夹持组件松开托盘的防掉落组件。
2.根据权利要求1所述的一种设有防掉落结构的搬运机械手，其特征在于：所述夹持组件包括贯穿支撑盘（3）上下两侧的条形槽...
【技术特征摘要】
1.一种设有防掉落结构的搬运机械手，包括机械臂（1）及其一端通过联结架（2）连接的支撑盘（3），其特征在于：所述联结架（2）上还安装有伺服电机（4），且伺服电机（4）的轴端轴承贯穿至支撑盘（3）的下方设置，所述伺服电机（4）的轴端上安装有与其同轴的从动盘（7），且从动盘（7）同轴设置于支撑盘（3）的下方，所述支撑盘（3）和从动盘（7）上贯穿设置有夹持组件，且夹持组件包括气囊垫（8），所述支撑盘（3）上设置有避免夹持组件松开托盘的防掉落组件。
2.根据权利要求1所述的一种设有防掉落结构的搬运机械手，其特征在于：所述夹持组件包括贯穿支撑盘（3）上下两侧的条形槽（9），且条形槽（9）关于支撑盘（3）的轴线等角度设置有三个，所述从动盘（7）上设置有贯穿其上下两侧的弧形槽（19），且弧形槽（19）关于从动盘（7）的轴线设置有三个，条形槽（9）和弧形槽（19）一一对应设置，对应的所述条形槽（9）和弧形槽（19）上贯穿有相应的安装架（10），且气囊垫（8）在每个安装架（10）的下端均有设置。
3.根据权利要求2所述的一种设有防掉落结构的搬运机械手，其特征在于：所述夹持组件还包括设置于支撑盘（3）上表面的滑槽（16），滑槽（16）设置有三组，且每组滑槽（16）设置有两条，三组所述滑槽（16）分别与三个条形槽（9）一一对应设置，且每组的两条滑槽（16）分别设置于对应条形槽（9）的两侧，每个所述安装架（10）的顶端均固定连接有滑块（15），滑块（15）为n形状，其两端分别与对应条形槽（9）两侧的滑槽（16）滑动连接。
4.根据权利要求3所述的一种设有防掉落结构的搬运机械手，其特征在于：所述安装架（10）由杆状结构、垂直板体结构和倒置的l形弧形板构成，其中倒置的l形弧形板用于安装气囊垫（8），杆状结构依次贯穿条形槽（9）和弧形槽（19），且滑块（15）安装于杆状结构的上端，杆状结构的下端固定贯穿l形弧形板侧面的凸起设置，垂直板体结构同轴固定安装于杆状结构的下端。
5.根据权利要求4所述的一种设有防掉落结构的搬运机械手，其特征在于：所述防掉落组件包括等角度设置于从动盘（7）外侧的棘爪（21）...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴玮，张家新，张军安，陈爱荣，杨广宁，
申请(专利权)人：江苏世纪巡洋工业设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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