【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及架空线路行走攀爬及越障巡线，特别是一种轮式行走和蠕动行走相结合的架空线路机器人及爬线方法。
技术介绍
1、我国电力输送至全国各地，现有的电力网络已经遍布全国，通过设高压线缆进行电力传输，电网的安全问题成为维护民生的重要问题，由于线缆架设量较大以及线缆在使用过程中所处的地理环境的影响，为避免线缆受损所带来的输电稳定与安全隐患，定期巡视检查和维保是非常有必要的，并且自动化技术不断发展，电力检修大大减少了人工参与，降低了对人身的危害。其中，人工定时巡线、检修，不光费时费力，危险性也大。原有的巡线方式为人员爬线进行巡查，此种作业方式不仅工作量大，而且存在较大的安全隐患，又由于高压电线所处的地理环境的影响，例如在山区，两高压线塔之间的高度差产生的线缆倾角从而加大维护难度，除此之外，电缆线之间存在阻尼线、防震锤等障碍影响巡线机器人在电缆线上行走。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是提供一种轮式行走和蠕动行走相结合的架空线路机器人及爬线方法，使其能够稳定在电缆线之间行走，并且...
【技术保护点】
1.一种轮式行走和蠕动行走相结合的架空线路机器人，其特征在于：包括机架（5），机架（5）上安装有行走装置（1）、蠕动装置；
2.根据权利要求1所述的一种轮式行走和蠕动行走相结合的架空线路机器人，其特征在于：所述第一夹持机构（2）、第二夹持机构（3）均包括夹爪安装座（22），夹爪安装座（22）尾部安装有电动推杆（21），电动推杆（21）输出端与推杆（23）连接，推杆（23）两端分别铰接有连杆（24），连杆（24）另一端与摆杆（25）铰接，摆杆（25）中间部位与夹爪安装座（22）上的中心轴可转动连接；摆杆（25）端头设置有夹爪（26）。
3.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种轮式行走和蠕动行走相结合的架空线路机器人，其特征在于：包括机架（5），机架（5）上安装有行走装置（1）、蠕动装置；
2.根据权利要求1所述的一种轮式行走和蠕动行走相结合的架空线路机器人，其特征在于：所述第一夹持机构（2）、第二夹持机构（3）均包括夹爪安装座（22），夹爪安装座（22）尾部安装有电动推杆（21），电动推杆（21）输出端与推杆（23）连接，推杆（23）两端分别铰接有连杆（24），连杆（24）另一端与摆杆（25）铰接，摆杆（25）中间部位与夹爪安装座（22）上的中心轴可转动连接；摆杆（25）端头设置有夹爪（26）。
3.根据权利要求2所述的一种轮式行走和蠕动行走相结合的架空线路机器人，其特征在于：左右的夹爪（26）内侧面均带有齿。
4.根据权利要求3所述的一种轮式行走和蠕动行走相结合的架空线路机器人，其特征在于：所述推送驱动机构（4）为电动推杆或者丝杠机构。
5.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：张明松，鲁聪，蔡振宇，陈梓奇，张琰彬，
申请(专利权)人：三峡大学，
类型：发明
国别省市：
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