形成用于物体的3D成像中的图像数据的方法和布置技术

形成用于物体(520)的3D成像中的图像数据的方法和布置。图像数据来自基于光三角测量的成像系统(505)，并且成像系统(505)在一个或多个光平面中提供一个或多个照明(511)，该一个或多个光平面在几何上对应于同一平面或平行平面。成像系统(505)及其相机(530)被配置为在所述照明对物点的照明期间，根据第一成像和第二成像，将物体(520)的物点成像至少两次。第一成像和第二成像在由所述照明导致的镜面反射如何被成像方面不同。获得来自第一和第二成像的第一和第二图像数据，对应的第一和第二轮廓图像(670)对于由从物体(520)的直接反射导致的强度峰值(682、683)共同映射到真实世界坐标。用于3D成像中的图像数据基于获得的图像数据形成(802)，并且排除对于被成像两次的各个物点具有在第一和第二图像数据之间不同的强度峰值特性的强度峰值数据。

【技术实现步骤摘要】

本文的实施例涉及形成用于物体的3d成像中的图像数据的方法和布置，其中，所述图像数据来自基于光三角测量以对物体3d成像的成像系统。

技术介绍

1、用于工厂和物流自动化的工业视觉相机和系统通常基于三维(3d)机器视觉，在其中场景和/或物体的3d图像被捕获。3d图像指的是如下的图像：该图像还包括“高度”或“深度”信息，而不是或至少不仅如在常规图像中那样的关于仅仅二维(2d)形式的像素的信息，例如，强度和/或颜色。即，图像的各像素可以包括与图像中的像素的位置相关联以及映射到已经成像的事物(例如物体)的位置的这种信息。然后，可以应用处理以从3d图像提取关于物体的特性(即物体的3d特性)的信息，并且例如转换为各种3d图像格式。关于高度的这种信息可以被称为范围数据，这里，范围数据因此可以对应于根据被成像的物体的高度测量或者换句话说根据物体的范围或距离测量的数据。替代地或附加地，像素可以包括关于例如材料性质的信息，诸如与成像区域中的光散射或特定波长的光的反射有关的信息。

2、因此，像素值可以例如与像素的强度和/或与范围数据和/或材料性质有关。

3、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种形成用于物体(520)的3D成像中的图像数据的方法，其中所述图像数据来自基于光三角测量以对物体(520)3D成像的成像系统(505)，所述成像系统(505)包括至少一个相机(530)和至少一个光源(510)，所述至少一个光源(510)用于在一个或多个光平面中提供一个或多个照明(511)，所述一个或多个光平面在几何上对应于同一平面或平行平面，并且其中所述成像系统(505)和所述至少一个相机(530)被配置为在所述一个或多个照明对物点的照亮期间按照光三角测量，根据第一成像和第二成像将物体(520)的物点成像至少两次，其中所述第一成像和第二成像在由所述一个或多个照明导致的镜面反射如何被...

【技术特征摘要】

1.一种形成用于物体(520)的3d成像中的图像数据的方法，其中所述图像数据来自基于光三角测量以对物体(520)3d成像的成像系统(505)，所述成像系统(505)包括至少一个相机(530)和至少一个光源(510)，所述至少一个光源(510)用于在一个或多个光平面中提供一个或多个照明(511)，所述一个或多个光平面在几何上对应于同一平面或平行平面，并且其中所述成像系统(505)和所述至少一个相机(530)被配置为在所述一个或多个照明对物点的照亮期间按照光三角测量，根据第一成像和第二成像将物体(520)的物点成像至少两次，其中所述第一成像和第二成像在由所述一个或多个照明导致的镜面反射如何被成像方面彼此不同；其中所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个照明包括用于在第一成像期间照亮物点的第一照明和用于在第二成像期间照亮像点的不同的第二照明，由此，由不同的所述照明导致的镜面反射将不同，并且通过第一和第二成像不同地成像。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一和第二照明通过在所述光平面中具有不同的照明方向而彼此不同。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的方法，其中所述至少一个相机(530)以不同相机视角操作来对物体(520)成像，其中第一和第二成像通过使用所述不同相机视角而彼此不同，由此，由不同的所述照明导致的镜面反射将通过第一和第二图像不同地成像。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的方法，其中在所述第一和第二轮廓图像中存在至少一个共同方向，其中对于各个轮廓图像的该方向上的每个平行像素线，按照光三角测量预期由从物体的反射导致的最多一个强度峰值，并且其中所述强度峰值特性的差异基于对应定位的这种像素线之间的比较。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述强度峰值特性包括强度峰值位置，并且其中所述强度峰值特性的差异基于所述对应像素线的强度峰值位置之间的比较。

7.根据权利要求1～6中的任一项所述的方法，其中峰值特性包括峰值位置，并且在其它第一或第二图像数据缺少在对应峰值位置中的强度峰值的情况下，排除根据第一或第二图像数据的峰值位置中的强度峰值的强度峰值数据。

8.根据权利要求1～7中的任一项所述的方法，其中在第一和第二图像数据之间不同的所述强度峰值特性涉及在第一和第二图像数据中具有对应峰值位置的强度峰值的强度峰值特性。

【专利技术属性】
技术研发人员：A·穆里德，J·艾德哈码，A·奥伯格，
申请(专利权)人：西克IVP股份公司，
类型：发明
国别省市：