一种基于视觉的农业无人机地形跟随方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于视觉的农业无人机地形跟随方法及装置，包括：S1、离线对抗训练GAN网络；S2、利用训练好的GAN网络生成器融合实时获得的红外与可见光图像以增强地形信息；S3、利用深度估计模型进行作物冠层距离估计；S4、将获得的作物冠层深度图D<subgt;p</subgt;作为目标函数的一项约束，综合考虑其他约束条件构建目标函数以优化轨迹规划；S5、采用遗传算法优化目标函数，将优化后的曲线作为无人机飞行路径，实现地形跟随飞行；本发明专利技术可应用于农作物监测、农药喷洒等，尤其适用丘陵、山地等复杂地形的农业作业，提高生产效率和作业质量，推动我国农机装备信息化、智能化发展。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能农业，是一种基于视觉的农业无人机地形跟随技术的实现方法及装置，可应用于农作物监测、农药喷洒、施肥等农业领域，尤其适用于丘陵、山地等复杂地形的农业作业。

技术介绍

1、智慧农业作为现代农业的发展方向，逐渐在全球范围内兴起，并在提高农业生产效率、节约资源、减少环境影响等方面显示出巨大的潜力。推进无人机等智能化农机装备的研发与应用，是实现智慧农业的重要技术支撑。目前农业无人机已广泛应用于土地和土壤分析、空中播种、喷洒作业、作物监测、农业灌溉和作物健康评估等农业作业。然而，我国的农业环境具有特殊性，约70％的国土为丘陵山区，在丘陵山区环境下，由于农作物生长情况的差异以及地形起伏不平，农业无人机在作业过程中面临重大挑战，不适当的飞行高度可能会损坏农田或造成不必要的损失，导致农业作业质量的下降以及给农业无人机的飞行安全带来威胁。目前已有许多学者许多研究致力于通过激光雷达(lidar)等设备实现地形感知，从而实现农业无人机的稳定飞行，但相应的成本更高、重量更重、能耗更大。同时也有研究者们致力开发了多种路径规划算法，如基于地形数据的三维路径规划、自适应路本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于视觉的农业无人机地形跟随方法，其特征在于，包括如下：

2.根据权利要求1所述的基于视觉的农业无人机地形跟随方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：

3.根据权利要求1所述的基于视觉的农业无人机地形跟随方法，其特征在于，所述步骤S2具体为：

4.根据权利要求1所述的基于视觉的农业无人机地形跟随方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：

5.根据权利要求1所述的基于视觉的农业无人机地形跟随方法，其特征在于，所述步骤S4具体为：

6.根据权利要求1所述的基于视觉的农业无人机地形跟随方法，其特征在于，所述步骤S5具体为：

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【技术特征摘要】

1.一种基于视觉的农业无人机地形跟随方法，其特征在于，包括如下：

2.根据权利要求1所述的基于视觉的农业无人机地形跟随方法，其特征在于，所述步骤s1具体为：

3.根据权利要求1所述的基于视觉的农业无人机地形跟随方法，其特征在于，所述步骤s2具体为：

4.根据权利要求1所述的基于视觉的农业无人机地形跟随方法，其特征在于，所述步骤s3具体为：

5.根据权利要求1所述的基于视觉的农业无人机地形跟随方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：何忱远，杨贺，张洲宇，王海，蔡英凤，陈龙，甘智华，李海同，钟灿，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：