【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及电子，涉及但不限于一种控制信息生成方法、装置及可移动设备。
技术介绍
1、足式机器人应用业务场景中，往往需要连续的通过多种地形，而通过不同的地形需要不同的行走步态。如何根据地形自动切换机器人的行走参数，是机器人多地形自适应行走技术的关键。
2、相关技术通过卷积神经网络识别地形类别，映射预设步态库中的匹配项。依赖视觉分类置信度，当地形特征模糊时决策错误率较高。基于深度强化学习思想训练机器人控制器，如果出于业务需求需要修改运动模式，需要重新训练控制器，成本较高。另外，其运动模式突变较多，对于环境存在一定破坏风险，比如长期行走在瓷砖路面上会对地面形成一定破坏。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种控制信息生成方法、装置、及可移动设备。
2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：
3、第一方面，本申请实施例提供一种控制信息生成方法，包括：
4、获取特征信息和步态参数集合，其中，特征信息至少包括环境感知参数；步态参数集合包括至
【技术保护点】
1.一种控制信息生成方法，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，所述环境感知参数包括以下至少之一：地形类别置信度、粗糙度指数、倾角。
3.如权利要求1所述的方法，所述特征信息还包括所述待控制本体的本体参数，所述本体参数包括以下至少之一：压力方差、力矩偏差、质心偏移、能耗速率。
4.如权利要求1所述的方法，所述获取步态参数集合，包括：
5.如权利要求1所述的方法，所述基于所述特征信息确定目标权重，包括：
6.如权利要求5所述的方法，所述利用所述第一系数作为权重系数，将所述特征信息映射为所述目标权重，包括：
7.如...
【技术特征摘要】
1.一种控制信息生成方法，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，所述环境感知参数包括以下至少之一：地形类别置信度、粗糙度指数、倾角。
3.如权利要求1所述的方法，所述特征信息还包括所述待控制本体的本体参数，所述本体参数包括以下至少之一：压力方差、力矩偏差、质心偏移、能耗速率。
4.如权利要求1所述的方法，所述获取步态参数集合，包括：
5.如权利要求1所述的方法，所述基于所述特征信息确定目标权重，包括：
6.如权利要求5所述的方法，所述利用所述第一系数作为权重系数，将所述特征信息映射为所述目标权重，包括：
7.如权利要求1至6任一项所述的方法，所述基于所述目标步态参数生成待控制本体的运动控制信息，包括：
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