一种基于双目相机的水下机械手自主标定方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及机械手标定领域，尤其涉及一种使用双目相机实现水下机械手自主标定方法，本发明专利技术采用水下双目相机结合图像识别技术，通过识别特征物来建立约束关系。构建运动学与动力学模型，并进行轨迹规划，使机械手按照指定轨迹运动，尽可能涵盖各个运动角度，获取计算误差所需数据集。然后进行误差的迭代辨识与补偿，得出准确的运动学模型，检验精度完成标定。本发明专利技术提高了水下机械手的定位精度，标定过程中不需要严格的设备安装位置信息。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水下机器人，具体涉及一种基于双目视觉的水下机械手自主标定方法及系统，尤其适用于水下机械手的自主标定，从而提升机械手的定位精度。

技术介绍

1、随着全球对海洋资源勘探开发活动的持续升温，海洋已成为人类拓展生存空间和获取重要资源的关键领域，海底作业的重要性日益凸显。在众多海底作业技术手段中，水下机器人作为核心设备在海洋探索、资源开发等众多领域发挥着关键作用。水下机械手作为水下机器人的核心作业工具，已在海洋探索和资源开发中起到了至关重要的作用。作业精度作为水下机械手的核心指标直接关系到整个海底作业质量的优劣，因此，提升水下机械手的作业精度已然成为该领域至关重要的研究内容，而机械手的标定是保证机械手作业精度的重要手段。目前，陆上的机械手标定方法已经非常成熟，但与实验室环境布置、传感器精度、标定人员技术等因素密切相关。水下机械手的标定工作通常借鉴陆上机械手的标定方法，但水下机械手长期作业服役过程中因为水下的温度变化、水流冲击和作业过载、碰撞磨损等，陆基标定得出参数也无法一直保证精度在要求范围内，导致机械手作业精度不断下降。对于水下装备尤其是水下长期服役本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于双目相机的水下机械手自主标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于双目相机的水下机械手自主标定方法，其特征在于，所述步骤2)包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的一种基于双目相机的水下机械手自主标定方法，其特征在于，所述步骤2.2)具体为：

4.根据权利要求1所述的一种基于双目相机的水下机械手自主标定方法，其特征在于，所述步骤3)包括以下步骤：

5.一种基于双目相机的水下机械手自主标定系统，其特征在于，包括：

【技术特征摘要】

1.一种基于双目相机的水下机械手自主标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于双目相机的水下机械手自主标定方法，其特征在于，所述步骤2)包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的一种基于双目相机的水下机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张运修，李融嵘，郑鑫辉，张奇峰，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：