【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及卫星任务规划，特别涉及一种二维转台避障拓扑关系建模及规划方法。
技术介绍
1、广域监视卫星采用安装在二维转台上的精跟相机实现对空间目标的快速机动跟踪，而二维转台的转动受到星上敏感器限位及精跟相机阳光规避等产生的强非线性几何约束导致的崎岖限位问题，因此在星上规划转台跟踪目标轨迹时需要考虑转台的转角是否会导致精跟相机指向太阳，或精跟相机与其他敏感器相撞。
2、在相关技术中，通常无法同时进行阳光规避和崎岖限位的轨迹规划，这就导致实际应用过程中许多空间目标的跟踪任务无法完成。
3、基于此，目前亟需一种二维转台避障拓扑关系建模及规划方法来解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种二维转台避障拓扑关系建模及规划方法，可以实现星上转台同时进行阳光规避和崎岖限位的轨迹规划。技术方案如下：
2、一方面，提供了一种二维转台避障拓扑关系建模及规划方法，所述方法包括：
3、根据原始任务规划轨迹与太阳圆和崎岖限位曲线的交点信息，规划得到二...
【技术保护点】
1.一种二维转台避障拓扑关系建模及规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据原始任务规划轨迹与太阳圆和崎岖限位曲线的交点信息，规划得到二维转台的避障椭圆轨迹曲线，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设选取标准从所述第一椭圆路径轨迹或所述第二椭圆路径轨迹中，选取得到所述避障椭圆轨迹曲线，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据最小加加速度算法对所有相邻的两个关键路径点组成的路径段进行拟合计算，得到二维转台的最优任务规划轨迹，包括：
5.如权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种二维转台避障拓扑关系建模及规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据原始任务规划轨迹与太阳圆和崎岖限位曲线的交点信息，规划得到二维转台的避障椭圆轨迹曲线，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设选取标准从所述第一椭圆路径轨迹或所述第二椭圆路径轨迹中，选取得到所述避障椭圆轨迹曲线，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据最小加加速度算法对所有相邻的两个关键路径点组成的路径段进行拟合计算，得到二维转台的最优任务规划轨迹，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述路径段的轨迹通过如下公式拟合得到：
6.如权利要求5所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：常洛南，刘洁，常亚菲，邢林峰，王同磊，于强，魏春岭，马敬云，王小丽，晁子翕，齐春子，
申请(专利权)人：北京控制工程研究所，
类型：发明
国别省市：
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