一种可变形轮履式轮椅机器人制造技术

一种可变形轮履式轮椅机器人，包括座椅、支撑架、可变形轮履机构、摆动电机和行走电机。支撑架和可变形轮履机构布设在座椅两侧且为对称结构。支撑架固定连接座椅，支撑架装有主轮轴，主轮轴连接摆动电机输出轴。可变形轮履机构由履带、驱动轮、传动轮和四个弹性支撑臂组成，弹性支撑臂两端连接主轮轴和驱动轮、传动轮。驱动轮和传动轮之间由履带连接。驱动轮和传动轮由轮轴、支架、履带引导轮和两个行走轮组成，轮轴两端与支架连接，支架与弹性支撑臂连接，轮轴与行走电机输出轴连接。本实用新型专利技术适合翻越台阶、楼梯、斜坡等障碍，越障过程平稳，安全，操作简单灵活，不需要其他人的辅助，适合老年人和残疾人使用。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种可变形轮履式轮椅机器人，包括座椅（１）、支撑架（２）、可变形轮履机构（３）、摆动电机（１４）和行走电机（１５），其特征在于所述的支撑架（２）和可变形轮履机构（３）布设在座椅（１）两侧且为对称结构，支撑架（２）固定连接座椅（１），支撑架（２）装有主轮轴（８），主轮轴（８）连接摆动电机（１４）输出轴，可变形轮履机构（３）由履带（４）、驱动轮（９）、传动轮（５）和四个弹性支撑臂（１０）、（１１）、（１２）、（１３）组成，所述弹性支撑臂由压缩支撑杆（７）连接压缩弹簧装入压缩支撑套（６）构成，四个弹性支撑臂（１０）、（１１）、（１２）、（１３）中的一个设成固定弹性支撑臂（１１），其余三个设为摆动弹性支撑臂（１０）、（１２）、（１３），固定弹性支撑臂（１１）的压缩支撑杆（７）端与主轮轴（８）和支撑架（２）固定连接，固定弹性支撑臂（１１）的压缩支撑套（６）端与驱动轮（９）通过轴承连接，摆动弹性支撑臂（１０）、（１２）、（１３）的压缩支撑杆（７）端与主轮轴（８）转动连接，摆动弹性支撑臂的压缩支撑套（６）端与传动轮（５）转动连接，由摆动电机（１４）带动下可绕主轮轴（８）转动，所述驱动轮（９）和三个传动轮（５）之间由履带（４）连接。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：秦丽娟，胡玉兰，
申请(专利权)人：沈阳理工大学，
类型：实用新型
国别省市：89[中国|沈阳]