一种一体化移动操作闭链多足机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种一体化移动操作闭链多足机器人，包括电控模块(A)、腿足模块(B)、俯仰模块(C)、机架模块(D)和上装模块(E)。电控模块(A)同步控制腿足模块(B)、俯仰模块(C)和上装模块(E)。当腿足模块(B)在俯仰模块(E)带动下发生一定角度俯仰时，腿足模块(B)可完成夹持、破拆、清障等任务。俯仰模块(C)与腿足模块(B)和机架模块(D)固定连接，用于连接腿足模块(B)和机架模块(D)，俯仰模块(C)可使腿足模块(B)俯仰一定角度，提升越障能力和地形适应性。上装模块(E)布置于机架模块(D)正上方，上装模块(E)用于提升所述一种一体化移动操作闭链多足机器人的功能性。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于机器人领域，具体涉及一种一体化移动操作闭链多足机器人。

技术介绍

1、多足机器人因其优越的地形适应性和运动稳定性，在复杂环境探索、灾害救援、军事侦察等领域展现出重要应用价值。传统的多足机器人多采用开链式腿部结构，其特点是关节自由度独立控制，运动灵活性强，但存在负载能力有限、结构刚性不足等问题。近年来，闭链式多足机器人逐渐成为研究热点，其腿部机构通过连杆、平行机构或联动装置形成闭环结构，能够在提升整体刚性和负载能力的同时，优化能量传递效率。

2、中国专利cn115195904a公开了一种单动力高平顺闭链腿机构机器人，该装置包括：一种单动力高平顺闭链腿机构机器人由重构闭链腿机构、完全相同的第一、第二、第三组闭链腿机构、机架和动力部组成。每组腿机构采用曲线轮廓足端，使机器人可以平稳行走，重构闭链腿机构可以提升抬腿高度，增加越障性能，第一、第二非圆齿轮传动组配合调节足端速度，实现机器人高速匀速运动，通过不完全齿轮传动组实现动力耦合，由单电机控制机器人步行和重构闭链腿机构重构运动。单动力高平顺闭链腿机构机器人可用于勘测、运输、侦察等领域。...

【技术保护点】

1.一种一体化移动操作闭链多足机器人，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的一种一体化移动操作闭链多足机器人，其特征在于：

3.根据权利要求2所述的一种一体化移动操作闭链多足机器人，其特征在于：

4.根据权利要求1所述的一种一体化移动操作闭链多足机器人，其特征在于：

5.根据权利要求1所述的一种一体化移动操作闭链多足机器人，其特征在于：

6.根据权利要求1所述的一种一体化移动操作闭链多足机器人，其特征在于：

【技术特征摘要】

1.一种一体化移动操作闭链多足机器人，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的一种一体化移动操作闭链多足机器人，其特征在于：

3.根据权利要求2所述的一种一体化移动操作闭链多足机器人，其特征在于：

4....

【专利技术属性】
技术研发人员：武建昫，石晓东，赵萌，杨辉，景丽萍，姚燕安，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：