一种捷联式可持续重力测量方法技术

本发明专利技术公开了一种捷联式可持续重力测量方法，包括以下步骤：S1、在Huber‑M估计基础上，提出仅需遍历量测向量的快速鲁棒卡尔曼滤波，将其作为组合导航的数据融合算法；S2、对GNSS的卫星数目或位移信息进行检测，来判断接收机是否故障；S3、当卫星数目>4或位移信息不全为0时，认为GNSS无故障，此时进行鲁棒全参数组合测量；S4、当卫星数量时<4时，使用SINS提供的速度、位置、姿态进行重力测量。本发明专利技术将鲁棒滤波和状态切换引入传统测量框架中，有效提升远海重力测量精度和可靠性，既解决捷联式重力测量时GNSS受干扰导致测量结果跳变问题，又避免了GNSS故障时重力测量无法持续进行问题，对于远海重力测量期间，重力测量精度提升方法研究具有借鉴意义。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及重力测量，尤其涉及一种捷联式可持续重力测量方法。

技术介绍

1、因地球的不规则形状和地球内部质量的不均匀分布，地球重力场与正常重力场相比，总是存在差异。在垂向方向上的差异称为重力异常。重力异常可与sins进行重力匹配，组成无源组合导航系统，提升长航时导航精度。也可用于重力背景场构建，以丰富国家基础信息资源库，推动地球动力学、海洋学等课题研究。重力异常可反映垂直方向的差异，也可用于地形勘探、资源探测等。海洋占有全球71％的面积，对海洋重力异常进行测定，可进一步丰富重力场数据。对推动海洋重力背景场的构建、加快长航时无源导航系统研究进程、发展海洋科学，巩固现代海洋军事地位等具有重要意义。

2、船载重力测量已成为获取海洋重力异常的主要技术手段之一。弹簧式重力仪、捷联式重力仪、原子重力仪等常被用于船载重力测量。弹簧式重力仪易受温度、气压、磁场等影响，测量精度波动较大。原子重力仪以光学为基础，利用磁光井冷却囚禁原子，使其自由下落。再利用物质波实现原子干涉，从干涉条文中提取重力信息，具有无漂移、静态稳定性强的优点。然而，进行原子重力测量时，必须本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种捷联式可持续重力测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种捷联式可持续重力测量方法，其特征在于，根据步骤S1所述，

3.根据权利要求1所述的一种捷联式可持续重力测量方法，其特征在于，根据步骤S3所述，全参数组合测量是指，与相关的加速度、速度、位置信息均由SINS/GNSS提供，即Eotovs和正常重力值同一样，均来自于SINS/GNSS，经SINS/GNSS提供的姿态、速度、位置信息由于经反馈校正，处于n-系下，比GNSS提供的参数更为准确。

4.根据权利要求1所述的一种捷联式可持续重力测量方法，其特征在于，根据步骤S3...

【技术特征摘要】

1.一种捷联式可持续重力测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种捷联式可持续重力测量方法，其特征在于，根据步骤s1所述，

3.根据权利要求1所述的一种捷联式可持续重力测量方法，其特征在于，根据步骤s3所述，全参数组合测量是指，与相关的加速度、速度、位置信息均由sins/gnss提供，即eotovs和正常重力值同一样，均来自于sins/gnss，经sins/gnss提供的姿态、速度、位置信息由于经反馈校正，处于n-系下，比gnss提供的参数更为准确。

4.根据权利要求1所述的一种捷联式可持续重力测量方法，其特征在于，根据步骤s3所述，...

【专利技术属性】
技术研发人员：覃方君，钱镭源，李开龙，朱天高，韩雨，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军工程大学，
类型：发明
国别省市：