【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及平面电机空间六自由度位姿检测方法，属于位移检测。
技术介绍
1、平面电机的次级永磁体通常采用由四个一维阵列组合而成的形式，相较于由二维阵列构成的次级，虽然解耦的难度和位置检测的方案都更简单，但在磁场强度的均匀性和谐波的含量等方面存在一定局限性。
2、现有公开的电机六自由度的位置检测方法，一种为基于单轴霍尔，检测对象为由四个一维永磁体阵列组合产生的磁场，其通过大量的霍尔拼接进行组合计算，计算成本和复杂度高；另一种采用霍尔阵列利用神经网络的方式训练，这种方式能够考虑到定子电流对检测磁场产生的影响，但是神经网络的部署对于处理器的要求较高，大大提升了长行程应用时的成本；还有一种基于二维磁场的六自由度位移检测方式，它利用了多个霍尔传感器，位置检测的算法十分复杂耗时长，并且无法得到六自由度位姿显式的表达式，只能得到数值解，同时还依赖于上一周期的位置，计算精度非常低。
3、因此，针对二维阵列的位置检测难点，需要提供一种新的六自由度位置检测方案，实现低成本平面电机位置检测。
技术实现思路
【技术保护点】
1.一种平面电机空间六自由度位姿检测方法，其特征在于包括，
2.根据权利要求1所述的平面电机空间六自由度位姿检测方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的平面电机空间六自由度位姿检测方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的平面电机空间六自由度位姿检测方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的平面电机空间六自由度位姿检测方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的平面电机空间六自由度位姿检测方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的平面电机空间六自由度位姿检测方法，其特征在于，
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