【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及矿山巷道全断面掘进机(tbm)施工，具体涉及了一种隧道圆弧段tbm轨迹纠偏规划与局部姿态调控方法。
技术介绍
1、全断面硬岩掘进机tbm，是一种高效的机械化隧道施工设备，逐渐被用于矿山岩巷掘进。由于矿山巷道设计是紧密围绕矿体开拓，矿山巷道设计轨迹中有较多的小半径圆弧段轨迹，并且矿山巷道设计允许的最小曲率半径远小于公路隧道，最小半径只有30m，对矿用tbm的机动性、小转弯能力、轨迹姿态控制提出了更高的要求。在转弯过程中，在施工环境、机械震动、地质环境变化、围岩参数突变等影响下，tbm掘进过程中容易出现偏离设计轨道，传统人工转向方式狭窄环境中难以实现精准控制，导致施工延误和资源浪费。
2、当前在tbm掘进施工过程中，仍以人工控制方向为主，操作人员根据各传感器返回的参数，主管判设置纠偏参数，然后对执行液压缸进行调整。该种方式对于掘进位置的偏差控制始终具有滞后量，缺乏对整条纠偏轨迹的规划，同时对误差的纠正也是依靠经验调节，导致隧道的开挖误差纠偏精度得不到保证。
技术实现思路
<...【技术保护点】
1.隧道圆弧段TBM轨迹纠偏规划与局部姿态调控方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的隧道圆弧段TBM轨迹纠偏规划与局部姿态调控方法，其特征在于：所述S1包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的隧道圆弧段TBM轨迹纠偏规划与局部姿态调控方法，其特征在于：所述S2包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的隧道圆弧段TBM轨迹纠偏规划与局部姿态调控方法，其特征在于：所述S3包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的隧道圆弧段TBM轨迹纠偏规划与局部姿态调控方法，其特征在于：所述S3还包括以下步骤：
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【技术特征摘要】
1.隧道圆弧段tbm轨迹纠偏规划与局部姿态调控方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的隧道圆弧段tbm轨迹纠偏规划与局部姿态调控方法，其特征在于：所述s1包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的隧道圆弧段tbm轨迹纠偏规划与局部姿态调控方法，其特征在于：所述s2包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的隧道圆弧段tbm轨迹纠偏规划与局部姿态调控方法，其特征在于：所述s3包括以下步骤：
5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖建兴，鲁义强，代恩虎，张大斌，贺飞，
申请(专利权)人：贵州大学，
类型：发明
国别省市：
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