一种基于车路协同的过渡场景下高精度定位方法技术

本发明专利技术提供了一种基于车路协同的过渡场景下高精度定位方法，首先，利用车载相机对车辆行驶前方道路场景拍照获取待匹配图像，利用GNSS接收器获取车辆端基于GNSS信号的定位输出结果，利用路侧端相机获取基于路侧端视觉定位输出结果；其次，构建过渡场景数据库；再基于待匹配图像，通过全局特征匹配和局部特征匹配相结合的方式对过渡场景进行识别；最后，在过渡场景区域，将车辆端基于GNSS信号的定位输出结果与基于路侧端视觉定位输出结果进行平滑切换。本发明专利技术针对过渡场景传统定位方式的不足提供了一种新的解决方案，能够有效解决当下过渡场景定位精度不足的问题，确保了智能汽车行驶过程中轨迹的连续性和平滑性，具有广阔的市场前景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能汽车定位，具体涉及一种基于车路协同的过渡场景下高精度定位方法。

技术介绍

1、随着科技的迅猛发展，智能汽车已经成为现代交通系统的重要组成部分。智能汽车不仅能够提高行驶安全性，还能提升交通效率，减少环境污染。而智能汽车定位技术作为其核心技术之一，是现代智能交通系统的重要组成部分，也是实现自动驾驶、路径规划、车辆监控等功能的基础。其发展经历了从单一技术到多技术融合，再到智能化应用的演变过程。随着技术的不断进步，智能汽车定位技术将在自动驾驶、交通管理、智慧城市建设等领域发挥越来越重要的作用。

2、高精度定位是实现自动驾驶路径规划的基础，定位误差将直接影响到规划及控制算法模块的准确性及精度，现如今智能汽车的定位技术已经有了长足的发展和突破。目前，应用最广泛的车辆定位技术是全球导航卫星系统(global navigation satellitesystem，gnss)，简称卫星导航，由于原理简单、成本低廉，大部分使用gnss进行定位的设备使用的都是单点gnss定位技术，一般仅能达到米级精度；近年来，随着精密单点定位(pecise poi本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于车路协同的过渡场景下高精度定位方法，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的过渡场景下高精度定位方法，其特征在于，所述过渡场景数据库的构建，具体步骤为：

3.根据权利要求2所述的一种基于车路协同的过渡场景下高精度定位方法，其特征在于，所述全局特征描述符采用基于CNN和NetVLAD框架方法进行提取，所述局部特征描述符通过对各采样点图像提取ORB特征获得。

4.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的过渡场景下高精度定位方法，其特征在于，所述过渡场景包括从室外移动入到室内的过渡场景和从室内移动到室外的过渡场景。

5....

【技术特征摘要】

1.一种基于车路协同的过渡场景下高精度定位方法，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的过渡场景下高精度定位方法，其特征在于，所述过渡场景数据库的构建，具体步骤为：

3.根据权利要求2所述的一种基于车路协同的过渡场景下高精度定位方法，其特征在于，所述全局特征描述符采用基于cnn和netvlad框架方法进行提取，所述局部特征描述符通过对各采样点图像提取orb特征获得。

4.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的过渡场景下高精度定位方法，其特征在于，所述过渡场景包括从室外移动入到室内的过渡场景和从室内移动到室外的过渡场景。

5.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的过渡场景下高精度定位方法，其特征在于，所述全局特征匹配的过程具体为：

6.根据权利要求5所述的一种基于车路协同的过渡...

【专利技术属性】
技术研发人员：李祎承，高超俊，蒋金，蔡英凤，王海，陈龙，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：