【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人采摘,具体而言,涉及一种全自动自适应农业采摘车。
技术介绍
1、我国是果品生产大国,苹果、梨、桃等栽培面积均居世界首位,但是我国果园机械化程度不高,特别是在作业量占比达40%的采摘环节。目前水果采摘基本采用人工采摘,其工作量十分繁重且效率低下,急需一种采摘机器人来替代或协助人们的采摘工作。
2、目前部分高校及企业针对采摘环节研发了一系列采摘机器人但是在实际应用过程中发现仍存在以下不足之处:
3、卸料自动化程度低:现有设备依赖人工辅助完成果蔬卸料,导致采摘与运输环节脱节,作业效率受限,缺乏快速卸料方式,额外增加操作耗时。
4、采摘高度调节与稳定性矛盾:部分设备通过机械臂升降实现高度调节,但抬升过程中车体重心同步上移,在果园湿滑或坡地环境中易发生侧倾,需频繁中断作业以调整平衡,严重制约连续作业能力。
5、果实防护与采摘路径冗余:传统机械爪将果实采摘后需长距离移动并精准放入储物容器,不仅增加机械臂运动复杂度,且果实跌落或碰撞风险较高,现有缓冲设计多为静态固定结构,无法
...【技术保护点】
1.一种全自动自适应农业采摘车,包括车架(100),其特征在于,所述车架(100)底部对称设置有沿中轴线分布的安装滑槽(110),还包括:
2.根据权利要求1所述的一种全自动自适应农业采摘车,其特征在于,所述采摘组件包括通过第一滑轨(210)滑动连接立架(200)内壁的第一滑动架(211)、固定连接于第一滑动架(211)侧壁的机械臂安装座(212)、固定连接于机械臂安装座(212)侧壁的机械手臂(213)和固定连接于机械手臂(213)末端的机械爪(214),所述机械爪(214)的夹持面覆有柔性缓冲层(215),并集成压力传感单元(216),且所述第一滑动架
...【技术特征摘要】
1.一种全自动自适应农业采摘车,包括车架(100),其特征在于,所述车架(100)底部对称设置有沿中轴线分布的安装滑槽(110),还包括:
2.根据权利要求1所述的一种全自动自适应农业采摘车,其特征在于,所述采摘组件包括通过第一滑轨(210)滑动连接立架(200)内壁的第一滑动架(211)、固定连接于第一滑动架(211)侧壁的机械臂安装座(212)、固定连接于机械臂安装座(212)侧壁的机械手臂(213)和固定连接于机械手臂(213)末端的机械爪(214),所述机械爪(214)的夹持面覆有柔性缓冲层(215),并集成压力传感单元(216),且所述第一滑动架(211)与双螺纹调节螺杆(230)螺纹相连。
3.根据权利要求1所述的一种全自动自适应农业采摘车,其特征在于,所述加固支杆(121)侧壁还固定连接有第一拉簧(123),且所述第一拉簧(123)远离加固支杆(121)的一端与车架(100)固定相连。
4.根据权利要求1所述的一种全自动自适应农业采摘车,其特征在于,所述联动组件包括通过第二滑轨(220)滑动连接于立架(200)内壁的第二滑动架(221),所述第二滑动架(221)与双螺纹调节螺杆(230)螺纹相连,所述第二滑动架(221)的两端均穿过第二滑轨(220)转动连接有联动杆(222),两组所述联动杆(222)远离第二滑动架(221)的一端分别与两组加固支杆(121)转动相连。
5.根据权利要求1所述的一种全自动自适应农业采摘车,其特征在于,所述提升机构包括固定连接于立架(200)侧壁的固定架(240)、滑动连接于固定架(240)外壁的提升架(241)、固定连接于提升架(241)侧壁且关于立架(200)对称设置的提升杆(242)和集成于提升杆(242)内部的气道及顶部的气路接口(244),所述提升杆(242)远离提升架(241)的一端设置有限位卡块(243),所述提升架(241)侧壁还设置有重力传感器(248),所述提升架(241)底壁还固定连接有第二拉簧(245),且所述第二拉簧(245)远离提升架(241)的一端与固定架(240)固定相连,所述提升架(241)顶壁还固定连接有...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨国力,黄宇欣,陈子坤,张雨霏,侯得山,姜阳,陈俊宇,张阳灿,郝俊青,袁瑞杰,何新棋,
申请(专利权)人:太原理工大学,
类型:发明
国别省市:
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