【技术实现步骤摘要】
本公开涉及电机控制，具体而言，涉及一种绝对重力仪电机控制参数调节方法及装置。
技术介绍
1、绝对重力仪是一种用于直接测量地球表面重力加速度值的精密计量仪器。在利用绝对重力仪的进行重力加速度值测试的过程中，电机对托车的控制共分为三个阶段，分别是：分离段、自由下落段和承接段。其中，在分离段，需要保证托车与落体平稳分离；在自由下落段，需要保证托车与落体尽量相对静止；在承接段，需要保证托车“刚好”承接住落体。绝对重力仪的高精度运行特性，决定了需要为其电机设计严谨的控制策略。
2、通常，绝对重力仪电机的运动控制是通过经典的pid（比例-积分-微分）控制器实现的。目前，现有技术中，绝对重力仪电机pid控制器参数主要依靠经验设置，无法实现自适应调节。因此，现有的绝对重力仪电机控制参数调节方法无法确保托车运动的平稳性、落体自由下落的精确性等，从而导致重力加速度值的测量精度较差。因此，亟需解决这一技术问题。
技术实现思路
1、针对上述情况，本公开实施例提供了一种绝对重力仪电机控制参数调节方法及装...
【技术保护点】
1.一种绝对重力仪电机控制参数调节方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括：托车瞬时加速度值、托车瞬时速度值和落体瞬时速度值；所述基于获取到的目标绝对重力仪中托车和落体的位置信息、运动信息，以及运动持续时间，确定当前控制阶段，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述当前控制阶段为分离段，则所述状态数据包括：所述托车的位置信息、所述落体的位置信息、所述托车的瞬时加速度值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述当前控制阶段为自由下落段或承接段，则所述状态数据...
【技术特征摘要】
1.一种绝对重力仪电机控制参数调节方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括：托车瞬时加速度值、托车瞬时速度值和落体瞬时速度值；所述基于获取到的目标绝对重力仪中托车和落体的位置信息、运动信息，以及运动持续时间，确定当前控制阶段，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述当前控制阶段为分离段，则所述状态数据包括：所述托车的位置信息、所述落体的位置信息、所述托车的瞬时加速度值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述当前控制阶段为自由下落段或承接段，则所述状态数据包括：所述托车的位置信息、所述落体的位置信息、所述托车的瞬时速度值、所述落体的瞬时速度值、所述托车的瞬时加速度值。
【专利技术属性】
技术研发人员：李春剑，吴书清，冯金扬，王栋，王启宇，胡若，粟多武，要佳敏，牟丽爽，
申请(专利权)人：中国计量科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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