【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及单车智能自动驾驶控制方法。
技术介绍
1、随着人工智能和自动驾驶技术的快速发展，智能自动驾驶技术已成为汽车产业的重要研究方向。目前，自动驾驶控制技术通常包括环境感知、定位、路径规划和控制决策等关键环节。在现有技术中，高精度定位是自动驾驶的基础。虽然基于rtk（实时动态）技术的gps/gnss（全球导航卫星系统）结合imu（惯性测量单元）可以提供厘米级定位，但在卫星信号受遮挡（如城市峡谷、隧道、室内停车场）或干扰时，定位精度会严重下降甚至失效。基于激光雷达或视觉的slam（同步定位与地图构建）技术虽然可以在一定程度上弥补gnss的不足，但在缺乏明显特征或动态环境变化剧烈的情况下，其鲁棒性和长期一致性仍面临挑战。单纯依赖某一种定位方式难以满足l4级自动驾驶在所有场景下的高精度、高可靠性要求。
2、自动驾驶车辆需要在复杂动态的环境中规划出安全、平滑且符合交通规则的行驶轨迹。传统的局部路径规划方法，如简单的几何曲线拟合（例如三次多项式或样条曲线），虽然计算量较小，但在保证轨迹的平滑性，特别是曲率和...
【技术保护点】
1.单车智能自动驾驶控制方法，包括根据单车定位信息、单车当前状态和周边环境感知信息进行路径规划，并进行动作决策控制，控制各执行机构完成动作，实现单车自动驾驶，其特征在于，所述动作决策控制包括：
2.如权利要求1所述的单车智能自动驾驶控制方法，其特征在于：所述通过分段五次多项式对初始地图中心线进行平滑拟合时所设定的约束条件包括：所述局部规划轨迹在通过所述拟合形成的各轨迹段的初始位置和目标位置处的曲率为零。
3.如权利要求2所述的单车智能自动驾驶控制方法，其特征在于，所述通过分段五次多项式对初始地图中心线进行平滑拟合，生成局部规划轨迹还包括以下步骤
4....
【技术特征摘要】
1.单车智能自动驾驶控制方法，包括根据单车定位信息、单车当前状态和周边环境感知信息进行路径规划，并进行动作决策控制，控制各执行机构完成动作，实现单车自动驾驶，其特征在于，所述动作决策控制包括：
2.如权利要求1所述的单车智能自动驾驶控制方法，其特征在于：所述通过分段五次多项式对初始地图中心线进行平滑拟合时所设定的约束条件包括：所述局部规划轨迹在通过所述拟合形成的各轨迹段的初始位置和目标位置处的曲率为零。
3.如权利要求2所述的单车智能自动驾驶控制方法，其特征在于，所述通过分段五次多项式对初始地图中心线进行平滑拟合，生成局部规划轨迹还包括以下步骤：
4.如权利要求1所述的单车智能自动驾驶控制方...
【专利技术属性】
技术研发人员：王成中，齐艳铭，俞星淇，张嘉良，陈曦，张东生，杨凡，龚卓丽，赵天瑞，杨贤柱，熊均，周巾凯，王含，陈思伟，吴雨，肖涛，韩猛，郑垚，牛小龙，郭晓青，
申请(专利权)人：四川九洲视讯科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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