一种多电机插补运动同步控制方法、系统、设备及介质技术方案

本发明专利技术涉及同步电机控制技术领域，具体地说，涉及一种多电机插补运动同步控制方法、系统、设备及介质；该方法首先将运动指令输入至轨迹规划模块，并计算参考位置下发至驱控模块；其次根据参考位置驱动电机，得到电机实际位置；然后将电机实际位置反馈至驱控模块，根据待加工刀轨的类型计算距离差值；最后将距离差值作为加工轴同步控制器的输入，计算待加工刀轨的加工轴的补偿值，根据加工轴的补偿值同步控制多电机插补运动；实现了任意角度的直线插补运动和圆弧插补运动的同步控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及多电机同步控制，具体地说，涉及一种多电机插补运动同步控制方法、系统、设备及介质。

技术介绍

1、随着现代制造加工业的不断发展，对能够实现多电机同步控制的自动化系统的需求日益旺盛，同时对其同步控制技术也提出了更高更多元化的要求。这类系统需要保证高精度的运动和轴间协同控制，以构建出复杂空间轨迹。但常遇机械惯性、传动误差、负载波动和控制响应不均等挑战，影响多电机同步性能。因此，深入探究多电机同步控制策略至关重要，能减小误差、提升质量、提高效率和成本效益。

2、现有多电机同步控制技术方案采用主令控制、主从控制、交叉耦合、虚拟主轴等同步控制结构结合比例(p)控制、pi(比例—积分)控制等控制算法，实现多轴位置或速度同步的问题。

3、在多轴联动自动化系统加工中，插补运动也是一种十分常用的运动方式，由于各轴电机的伺服响应特性不匹配，也会存在着不同步的问题，导致最后加工轨迹与设定轨迹不一致。但对于现有的多电机同步控制技术方案，大多数仅能用于各个轴都接受相同的运动指令的情况，针对非45度角直线插补的运动同步不具有通用性。部分方案有进行模本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多电机插补运动同步控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种多电机插补运动同步控制方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的一种多电机插补运动同步控制方法，其特征在于，步骤S32所述计算加工轴在目标方向上的距离差值，具体包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的一种多电机插补运动同步控制方法，其特征在于，步骤S321A，具体包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的一种多电机插补运动同步控制方法，其特征在于，所述步骤S323A具体包括以下步骤：

6.根据权利要求2所...

【技术特征摘要】

1.一种多电机插补运动同步控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种多电机插补运动同步控制方法，其特征在于，所述步骤s3具体包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的一种多电机插补运动同步控制方法，其特征在于，步骤s32所述计算加工轴在目标方向上的距离差值，具体包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的一种多电机插补运动同步控制方法，其特征在于，步骤s321a，具体包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的一种多电机插补运动同步控制方法，其特征在于，所述步骤s323a具体包括以下步骤：

6.根据权利要求2所述的一种多电机插补运动同步控制方法，其特征在于，步骤s32所述计算目标半径与实际半径的距离差值，具体包括以下步骤：

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【专利技术属性】
技术研发人员：李翔龙，侯欢，周莹，邹爽，谢兵，曹睿智，
申请(专利权)人：四川大学，
类型：发明
国别省市：