【技术实现步骤摘要】
本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种机器人系统的运动控制方法、手术机器人和存储介质。
技术介绍
1、腔镜手术是近年来逐渐发展、被广泛运用的手术形式，具有创口小等优势，大大减小了病人的康复时间、不适体验和愈后副作用。通过手术机器人执行腔镜手术，尤其是单孔腔镜手术，能够通过计算机远程操控技术优化手术形式。
2、在利用手术机器人系统执行手术的术前准备过程中，需要使移动站运动至手术床前适合开展手术的位姿并根据手术类型、手术位置等使至少一个运动臂运动至合适的位态，以便于至少一个运动臂能够与鞘管连接，使运动臂所搭载的手术器械能够通过鞘管进入人体内需要手术的相应位置。
3、在术前准备过程中或者手术过程中，移动站及运动臂的位姿通常难以直观地移动至适合开展手术的位姿。
技术实现思路
1、在一些实施例中，本公开提供了一种机器人系统的运动控制方法，机器人系统包括移动站和与移动站通信连接的操作手柄，操作手柄包括至少一个惯性测量单元，移动站包括至少一个运动臂，控制方法包括：
2、...
【技术保护点】
1.一种机器人系统的运动控制方法，所述机器人系统包括移动站和与所述移动站通信连接的操作手柄，所述操作手柄包括至少一个惯性测量单元，所述移动站包括至少一个运动臂，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人系统的运动控制方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的机器人系统的运动控制方法，其特征在于，所述操作手柄包括至少一个控制模式选择装置，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的机器人系统的运动控制方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的机器人系统的运动控制方法，其特征在于，还包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种机器人系统的运动控制方法，所述机器人系统包括移动站和与所述移动站通信连接的操作手柄，所述操作手柄包括至少一个惯性测量单元，所述移动站包括至少一个运动臂，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人系统的运动控制方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的机器人系统的运动控制方法，其特征在于，所述操作手柄包括至少一个控制模式选择装置，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的机器人系统的运动控制方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的机器人系统的运动控制方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，
8.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述操作手柄的移动速度包括所述操作手柄沿参考坐标系的第一水平坐标轴和第二水平坐标轴的移动速度，所述操作手柄的移动角速度包括所述操作手柄绕参考坐标系的竖直坐标轴的移动角速度。
9.根据权利要求2所述的机器人系统的运动控制方法，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求9所述的机器人系统的运动控制方法，其特征在于，
11.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，还包括：
12.根据权利要求11所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，唐奥林，陈煜阳，施浩，朱灿灿，
申请(专利权)人：术锐上海科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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