一种惯性导航系统基于气压计作为误差补偿的工程测高方法及系统技术方案

本发明专利技术创新提供了一种惯性导航系统基于气压计作为误差补偿的工程测高方法及系统，对工程设备进行建模，包括设备的形状、特征以及惯性导航系统的安装位置，通过仿真模型，调整不同的传感器参数，观察其起始跳动规律以及中止跳动规律，并分析传感器在不同移动距离下的误差表现，通过仿真训练策略，惯性导航仿真模型；实时采集惯性导航系统和气压计的数据；将惯性导航数据输入至仿真模型中，根据惯性导航数据，并根据仿真算法，对惯性导航数据进行仿真修正；用于获取修正后的惯性导航数据以及气压计数据，通过惯性导航模型获取惯性导航高度，计算并通过数据融合算法，获取工程高度，并通过误差补偿策略利用工程高度对惯性导航模型进行误差补偿。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种工程测高系统，尤其是涉及一种惯性导航系统基于气压计作为误差补偿的工程测高方法及系统。

技术介绍

1、目前工程机械对工作的高度的测量，都是基于机械式的、接触式的传感器进行测量。或者是rtk(gnss)技术的卫星定位测量方式。其中机械式测量方式，对不同的工程机械设备来说，其大小，尺寸，安装方式都是一一定制的。不具有通用性和普适性。而采用rtk(gnss)技术的卫星定位测量方式。必须依赖于卫星定位系统(北斗/gps)，也就是必须在户外空旷地区才能使用。且这种形式的定位系统，在系统负责度和价格上都比较高；采用气压计方式测高，其高程的精度在50m。误差大，不使用工程机械应用场景；采用惯导方式的测量，其累计的误差飘移严重，在长时间应用上，精度不够。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种惯性导航系统基于气压计作为误差补偿的工程测高方法及系统，用于克服现有技术中的上述缺陷。

2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：

3、一种惯性导航系统基于本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种惯性导航系统基于气压计作为误差补偿的工程测高方法，其特征在于，包括

2.根据权利要求1所述的一种惯性导航系统基于气压计作为误差补偿的工程测高方法，其特征在于，仿真训练策略包括

3.根据权利要求1所述的一种惯性导航系统基于气压计作为误差补偿的工程测高方法，其特征在于，所述仿真模型构件步骤包括有仿真模型验证子步骤，所述仿真模型验证子步骤，用于获取历史数据中的设备状态和环境信息，在仿真模型中设置相应的初始条件和参数，对比历史数据与仿真模型的输出数据，计算传感器参数、运动学参数等对模型误差的贡献度，根据贡献度，获取需要修正的参数，基于修正参数，对模型进行修正。...

【技术特征摘要】

1.一种惯性导航系统基于气压计作为误差补偿的工程测高方法，其特征在于，包括

2.根据权利要求1所述的一种惯性导航系统基于气压计作为误差补偿的工程测高方法，其特征在于，仿真训练策略包括

3.根据权利要求1所述的一种惯性导航系统基于气压计作为误差补偿的工程测高方法，其特征在于，所述仿真模型构件步骤包括有仿真模型验证子步骤，所述仿真模型验证子步骤，用于获取历史数据中的设备状态和环境信息，在仿真模型中设置相应的初始条件和参数，对比历史数据与仿真模型的输出数据，计算传感器参数、运动学参数等对模型误差的贡献度，根据贡献度，获取需要修正的参数，基于修正参数，对模型进行修正。

4.根据权利要求1所述的一种惯性导航系统基于气压计作为误差补偿的工程测高方法，其特征在于，所述仿真算法为

5.根据权利要求1所述的一种惯性导航系统基于气压计作为误差补偿的工程测高方法，其特征在于，所述数据融合算法为:

6.根据权利要求1所述的一种惯性导航系统基于气压计作为误差补偿的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张午昀，俞文生，戴莉香，郑一航，
申请(专利权)人：杭州长杰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：