【技术实现步骤摘要】
本申请涉及一种设备及控制方法，具体涉及一种自移动设备及控制方法。
技术介绍
1、智能割草机在割草过程中若倾斜角度过大，则易造成倾倒，进而造成停工或者刀盘暴露在外面造成一些不安全状况。因此，智能割草机需要能够进行斜坡识别。
2、相关技术中，可以利用智能割草机采集的行驶方向前方的图像来识别斜坡角度。
3、但是，上述方式在应对地形多样性的用户草坪时，斜坡角度识别准确率有待进一步提高。例如，相同的斜坡从不同的路线通过，可能会导致智能割草机形成不同的倾斜角度，当倾斜角度超过一定范畴时，易导致割草机倾倒。
4、本部分提供了与本申请相关的背景信息，这些背景信息不一定是现有技术。
技术实现思路
1、本申请的一个目的是解决或至少减轻上述问题的一部分或者全部。为此，本申请的一个目的在于提供一种在应对地形多样性的用户草坪时，斜坡角度识别准确率更高的智能割草机。
2、为了实现上述目标，本申请采用如下的技术方案：
3、一种自移动设备，包括：
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【技术保护点】
1.一种自移动设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一倾斜角度是所述地面相对于所述自移动设备的相对倾斜角度；所述第二倾斜角度是所述地面相对于重力方向的绝对倾斜角度。
3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述视觉传感器包括TOF深度相机、IR结构光相机和双目相机之中的至少一个。
4.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述控制器从所述图像建立深度图像，从所述深度图像提取地面点云，通过所述地面点云获取所述第一倾斜角度。
5.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种自移动设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一倾斜角度是所述地面相对于所述自移动设备的相对倾斜角度；所述第二倾斜角度是所述地面相对于重力方向的绝对倾斜角度。
3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述视觉传感器包括tof深度相机、ir结构光相机和双目相机之中的至少一个。
4.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述控制器从所述图像建立深度图像，从所述深度图像提取地面点云，通过所述地面点云获取所述第一倾斜角度。
5.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，当所述第二倾斜角度大于等于第一阈值时，所述控制器判断所述自移动设备行进方向上的地面为非安全区域，改变所述行进方向。
6.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，当所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩治洋，
申请(专利权)人：南京泉峰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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