【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及导航，具体涉及实现一种gnss/sins结合车辆can总线速度信息的组合定位系统。
技术介绍
1、组合导航定位系统被广泛应用于多个领域，是自动驾驶等车载辅助行业发展的基础。卫星导航定位系统(gnss)能够借助卫星与信号接收机之间的通信获取实时并且全时段的定位定向信息，但是定位精度会受到一系列环境条件制约。捷联式惯性导航系统(sins)是一种能够通过自身解算实现载体定位定向的装置，能够不与外界交互实现独立获取相关所需内容，但是缺失外界信息的校正，特别是低精度硬件会存在比较明显的累积误差问题。这两个系统在性能表现上各有优劣互有所长，存在特性上能够互相进行补充的特点，因此可被设计进行组合工作。
2、在城市车辆驾驶环境中，gnss信号极易受到干扰或遮挡，导致组合导航结果因误差较大而无法满足定位需求。因此，通常会在组合导航系统里增加其他元器件以增强系统的稳定性。最常见的是添加里程计，在gnss信号不可用的情况下使用里程计观测信息约束惯性导航单元解算。
3、当前常见外接里程计获取的速度信息是通过两次采样间隔输出...
【技术保护点】
1.一种GNSS/SINS结合车辆CAN总线速度信息的组合定位系统，其特征在于，基于MEMS-IMU与GNSS接收模块，实时获取所需要的惯导解算信息与GNSS定位信息，并通过车辆到的OBD口获得车辆的车速信息，最后将这些参数由PC处理获得融合定位结果；
2.如权利要求1所述一种GNSS/SINS结合车辆CAN总线速度信息的组合定位系统，其特征在于，所述SINS模块包括惯性测量单元和位姿解算模块；
3.如权利要求1所述一种GNSS/SINS结合车辆CAN总线速度信息的组合定位系统，其特征在于，所述组合导航算法还包括非完整性约束算法；
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【技术特征摘要】
1.一种gnss/sins结合车辆can总线速度信息的组合定位系统，其特征在于，基于mems-imu与gnss接收模块，实时获取所需要的惯导解算信息与gnss定位信息，并通过车辆到的obd口获得车辆的车速信息，最后将这些参数由pc处理获得融合定位结果；
2.如权利要求1所述一种gnss/sins结合车辆can总线速度信息的组合定位系统，其特征在于，所述sins模块包括惯性测量单元和位姿解算模块；
3.如权利要求1所述一种gnss/sins结合车辆can总线速度信息的组合定位系统，其特征在于，所述组合导航算法还包括非完整性约束算法；
4.如权利要求3所述一种gnss/sins结合车辆can总线速度信息的组合定位系统，其特征在于，所述组合导航算法还包括设计零速检测算法：仅将惯性导航计算的速度信息与gnss得到的速度信息之差作为...
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