关节机构部以及机器人制造技术

关节机构部包含：固定部、旋转部、马达、马达控制部以及检测绕关节轴作用的力的力传感器。与马达控制部以及力传感器连接的单一的线条体通过形成于上述关节机构部的至少一部分的中空孔。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开涉及关节机构部以及机器人。

技术介绍

1、垂直多关节型机器人机构的关节机构部主要包含：马达、控制马达的马达控制部、以及检测绕通过马达而旋转的旋转部的旋转轴作用的力的力传感器。马达控制部大多配置于关节机构部的一端，力传感器大多配置于关节机构部的另一端。并且，线条体通过形成于关节机构部的中空孔。

2、线条体可以包含马达动作指令用的线缆和力传感器用的线缆(例如日本特开2019-089143号公报)。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2019-089143号公报

技术实现思路

1、专利技术要解决的课题

2、关节机构部的中空孔的截面积越小，越能够使关节机构部整体小型化。因此，期望能够减少通过关节机构部的中空孔的线条体的数量而对中空孔的截面积赋予富余的关节机构部以及机器人。

3、用于解决课题的手段

4、根据本公开的第一方式，提供能够减少通过中空孔的线条体的数量而对中空孔的截面积赋予富余的关节机构部以及机器人。本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种关节机构部，其特征在于，具有：

2.根据权利要求1所述的关节机构部，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的关节机构部，其特征在于，

4.根据权利要求1或2所述的关节机构部，其特征在于，

5.根据权利要求1或2所述的关节机构部，其特征在于，

6.根据权利要求1或2所述的关节机构部，其特征在于，

7.根据权利要求1或2所述的关节机构部，其特征在于，

8.一种机器人，其特征在于，具有：

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种关节机构部，其特征在于，具有：

2.根据权利要求1所述的关节机构部，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的关节机构部，其特征在于，

4.根据权利要求1或2所述的关节机构部，其特征在于，

5.根据权利要求1或2所述的关节机构部，其特征在于，

6.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：尾高俊一，中山一隆，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：