一种移动机器人导航地图切换方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种移动机器人导航地图切换方法、装置、设备及介质，其中方法包括：将全局地图按需分割成多个连续的区块，每个区块构成一个子地图；在相邻子地图的交界处设置连接点，移动机器人在子地图上开始运行导航程序，当移动机器人运动至子地图连接点时触发地图切换；将机器人在全局地图上的导航轨迹分解为若干段在子地图的连接点之间的导航轨迹；触发地图切换后移动机器人进行一次位姿定位，以确定当前时刻机器人在新地图环境下的位置；将获得的位姿作为移动机器人导航的初始位姿，实现机器人在子地图上的连续导航，直至机器人到达导航目标点。本发明专利技术使用具有连续性的小尺寸子地图代替大尺寸全局地图，简化了移动机器人的导航地图。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及移动机器人定位建图与导航领域，尤其涉及一种移动机器人导航地图切换方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、智能移动机器人在进行自主定位和自主导航的任务时，通常需要机器人所处环境的全局地图的辅助。全局地图可以为操作者直观地展示机器人起始点和目标点之间的位置关系，但在某些情况下，移动机器人只会在所处环境的全局地图中的局部区域频繁地进行运动，而很少在全局地图中的另外大部分区域中运动，如此降低了导航地图的利用率。

技术实现思路

1、为至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一，本专利技术的目的在于提供一种移动机器人导航地图切换方法、装置、设备及介质。

2、本专利技术所采用的第一技术方案是：

3、一种移动机器人导航地图切换方法，包括以下步骤：

4、将全局地图m按需分割成多个连续的区块，每个区块构成一个子地图mi，i＝1、2、…、n，移动机器人初始时位于子地图m0上某点；

5、在相邻子地图的交界处设置连接点pij，j＝1、2、…、m，移动机器人在子地图m0上本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种移动机器人导航地图切换方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人导航地图切换方法，其特征在于，所述将全局地图按需分割成多个连续的区块，包括：

3.根据权利要求2所述的一种移动机器人导航地图切换方法，其特征在于，相邻的区块之间存有部分区域重合，即上一区块中的某一区域与下一区块中的某一区域在物理意义上对应着全局地图中的同一区域。

4.根据权利要求1所述的一种移动机器人导航地图切换方法，其特征在于，所述在相邻子地图的交界处设置连接点，包括：

5.根据权利要求4所述的一种移动机器人导航地图切换方法，其特征在于，...

【技术特征摘要】

1.一种移动机器人导航地图切换方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人导航地图切换方法，其特征在于，所述将全局地图按需分割成多个连续的区块，包括：

3.根据权利要求2所述的一种移动机器人导航地图切换方法，其特征在于，相邻的区块之间存有部分区域重合，即上一区块中的某一区域与下一区块中的某一区域在物理意义上对应着全局地图中的同一区域。

4.根据权利要求1所述的一种移动机器人导航地图切换方法，其特征在于，所述在相邻子地图的交界处设置连接点，包括：

5.根据权利要求4所述的一种移动机器人导航地图切换方法，其特征在于，连接点的触发方式为：当移动机器人运动至连接点周围预设距离内后视为触发连接点，此时导航环境切换至下一张子地图并继续完成导航任务。

6.根据权利要求1所述的一种移动机器人导航地图切换方法，其特征在于，所述将...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭云建，马瑾焜，张畅，伍献铭，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：